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RSS订阅原创 【申请考核】对自己过去一年申博的总结
大约是在23年春节后的时候有了读博的想法，之所以申博受多方面因素影响吧，同时自己也没觉得读博很难怎么样的，也还年轻感觉还学得动，唯一难受的就是读博时间成本太高，4年时间还是挺长的，在综合考虑之下还是决定申请一下，如果没学校要就彻底打消念头。
2024-05-28 16:08:08
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原创 【强化学习入门】基于DDPG的强化学习控制器设计
综上可见，强化学习控制器与PID相比各有优劣，不过由于强化学习的训练时长和训练效率很不确定，始终感觉强化学习很不稳定，对参数也很敏感，很玄学，没想象中好用。另外，目前看来，强化学习对于阶跃和斜坡的给定输入来说比较合适，还能跟得上，像正余弦这种强化学习就搞不明白了，得要更多的训练，时间和成本都上去了，并且强化学习目前也只能停留于理论层面，实际落地也还早，感觉强化学习缺点大于优点，总的来说，对强化学习控制器不太看好。（期待后续能推翻此观点 : )
2024-05-09 13:10:03
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原创 【路径规划】基于六次多项式的多关节机器人避障路径规划
基于以上结论，成功的实现了多关节机器人避障路径规划，虽然没有找到一条最优路径，但已经找到了一条较优路径，且同时具备安全、稳定、高效的作用，有了以上的各个关节角度曲线，后续设计轨迹跟踪控制器即可完成机械臂高精度的轨迹跟踪。本次实验圆满完成 : )
2024-04-09 22:15:41
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原创 【单片机】使用AD7606+AD698芯片读取RVDT角位移
基于STM32单片机，使用AD7606+AD698芯片读取RVDT角位移及速度。硬件设施：STM32F103C8T6、TPS5430变压器、AD7606采样芯片、AD698信号调节器、CH340串口、TDS220示波器、RVDT及其他电容电阻元器件。
2024-02-22 17:07:28
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原创 【单片机】使用AD2S1210旋变芯片读取RVDT角位移及速度
基于STM32单片机，使用AD2S1210旋变芯片读取电机转子位置和速度。硬件设施：STM32F108C8T6，TPS5430，AD2S1210，RS422转换，Kingst Logic Analyzer，示波器。
2024-01-27 00:28:32
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原创 【移动机器人】基于JADE改进差分算法的多AGV路径规划
本文以多 AGV 为研究对象，研究了多 AGV 在搬运作业中的路径规划问题，利用A*算法实现了多 AGV 的最短路径规划，同时引入时间窗算法，使得多 AGV 系统的冲突问题得以解决，最后利用优化算法JADE，对路径规划总时间进行寻优迭代，找到了最佳分配方案与最小花费时间，实现了多 AGV 系统的全局无冲突路径规划。
2023-08-31 17:29:37
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原创 【PLC】贝加莱PLC年度培训及实操
最近在进行PLC培训，主要是贝加莱PLC产品的学习，学习了上下位机的一些基本操作，能够进行一些简单的实践，最后顺利通过考核。
2023-04-27 17:02:00
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原创 【PSO-PID】使用粒子群算法整定PID参数控制起动机入口压力值
最近在学优化算法，接触到了经典寻优算法之粒子群PSO，然后就想使用PSO算法来调节PID参数，在试验成功之后将此控制算法应用到了空气起动系统上，同时与之前的控制器进行对比看看哪种控制效果最好。
2023-03-07 23:26:39
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原创 【控制理论】状态空间模型、传递函数、差分方程的相互转换
离散化后求差分方程时分子分母同除以z的最高次方，使z的次数为负，最后把y(k)提到等式的左边，即得到差分方程的形式。
2023-02-23 23:37:03
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原创 【ADRC控制】使用自抗扰控制器调节起动机入口压力值
以前只知道工业控制中用的是PID控制，然而最近了解到实际生产中还在使用ADRC控制，而且使用效果还优于PID控制，遂找了几篇文献学习学习。
2023-02-14 17:39:51
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原创 【模糊神经网络】基于模糊神经网络的倒立摆轨迹跟踪控制
临近春节没啥事做，突然想起前两年未完成的模糊神经网络，当时是学了一段时间，但是到最后仿真始终不对，最后也不了了之了，趁最近有空，想重新回顾回顾，看看会不会产生新的想法。
2023-01-29 19:57:45
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原创 【空气起动系统控制】使用神经网络PID调节起动机入口压力值
前段时间师傅让做一个空起系统的建模，结果给忘了，现在趁着这几天疫情封控期间在家搞一搞，断断续续搞了五天，空起系统控制的相关资料很少，还好最后弄出来了，虽然最后还存在点小问题，不过大体上ok的。
2022-12-18 18:30:32
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原创 【株洲出差】回记人生第一次出差之旅
感受一下提前出差，9月底就有同事在问要不要出差，一问是去株洲，还有点远，心里其实是不太想的，但考虑到国庆要去湖北玩，反而还更近了一点，所以就决定去体验体验出差，反正之前也没出差过，顺便去湖南玩玩。
2022-11-17 23:32:19
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原创 【机器人控制】用模糊PID控制四轴机械臂轨迹跟踪运动
这次分享的是分别用PID控制和模糊PID控制四轴机械臂的轨迹跟踪运动，PID控制器就不用说了，重点在于模糊PID控制器的设计和四轴机械臂动力学模型的建立，话不多说，直接开整。
2022-10-31 22:20:39
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原创 【小波神经网络】用小波包变换+BP神经网络诊断齿轮箱故障
0 引言 最近朋友喊帮忙做一个仿真程序，遂接触了用小波包变换结合神经网络的方法来分析发动机齿轮箱故障类型，查阅了几篇文献后，觉得这种方法很是巧妙，竟然能够分析出齿轮箱哪个部位发生了故障。经过仔细的研读后，成功对文章的内容进行了复现，这里把文章中没有讲到的一些细节做一个分享。1 小波包变换 在分析现实工程中的故障信号时，往往采用傅里叶变换、小波变换或小波包变换来分析。小波变换被认为是傅里叶变换的一次突破，而小波包变换又是小波变换的一次提升。小波包分析能够实现对信号各频段的划分，对低频和高频信号都能分
2021-12-18 12:25:43
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原创 【k8s】记踩坑无数后的kubernetes二进制安装详细步骤
前言：其实远在8月份的时候就尝试过二进制安装kubernetes，结果当时遇到的问题很多，奈何自己知识面也不够，所以最后不了了之。最近时间稍微比较宽裕，就再次重振旗鼓，重新开始安装，没想到整个过程还蛮顺利的，虽有一点小插曲，不过还是很快就能解决，于是在这里把自己的安装步骤记录一下，方便以后回顾。kubernetes安装部署方式：minikube 单节点微型k8s（仅供学习、预览使用）二进制安装部署（生产首选，新手推荐）使用kubeadmin进行部署，k8s的部署工具，跑在k8s里（相对简单，熟.
2021-10-13 17:15:24
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原创 【docker】使用云服务器运行docker时无法访问宿主机的映射端口
导语：这几天在学docker，在学到容器映射端口时，总是无法访问到宿主机的对应端口，这就很纳闷了，IP地址和端口号都是对应的，eth0的IP地址加上容器外端口。不过想了一下，唯一区别是我在云服务器上跑的，可能这点出现了问题，于是找了找方法，成功解决。1. 查看服务器上的防火墙因为我用的是轻量云服务器，所以可在左界面的防火墙内直接进行查看。 在此界面即可看到服务器允许的端口号，由于我之前设置的容器外端口是81端口，而服务器中并没有允许81端口进行访问，所以不能访问映射端口，于是我就把容器外端口从.
2021-06-10 12:44:30
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原创 【解决方案】kafka: client has run out of available brokers to talk to (Is your cluster reachable?)
终端中报错kafka: client has run out of available brokers to talk to (Is your cluster reachable?) 同时Kafka启动时报错: Opening socket connection to server localhost/127.0.0.1:2181. Will not attempt to authenticate using SASL (unknown error)解决方法： 检查自己的zookeeper和
2021-05-25 15:25:31
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原创 【Golang】关于从切片中删除某个元素时会覆盖底层数组的说明
问：对于如下一段代码，执行append函数之后，数组x1的元素是多少？func main(){ x1 := [...]int{1, 3, 5, 7} s1 := x1[:] s1 = append(s1[:1], s1[2:]...) // 问： x1数组元素是多少 fmt.Println(x1) } 起初，我认为在切片s1执行完删除操作之后，由于切片是引用操作，切片和数组内的元素都应该变为1,5,7 。结果发现执行出来切片是1,5,7，而数组竟然是1,5,7,7 ！！ 后来我想了想切片
2021-05-11 13:47:59
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原创 【C++】指针数组/数组指针，指针函数/函数指针，指针常量/常量指针
导语：今天学习了一下指针函数和函数指针，联想到之前的指针数组，遂做个笔记简单记录一下二者的区别。一. 指针数组与数组指针指针数组：一个数组里面放的全是指针数组指针：有一个指针，指向了数组的首地址int *p[10]; //指针数组int (*p)[10]; //数组指针二. 指针函数与函数指针指针函数：函数的返回值类型是指针函数指针：有一个指针，其指向了一个函数int* add(int a,int b){} //指针函数int (*p)(int ,int); //函
2021-03-29 20:07:48
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原创 【Word】关于Word文档写作中遇到的一些问题
Q1.Axmath在Word中行内公式会使行距加大的解决办法是： “布局 - 页面设置 - 文档网络”中， 将网格设置为“无网络”。Q2.如果想更改Word中公式中的字体，其解决办法是： 选中公式，“设计- abc文本”，然后再选择字体即可。...
2021-02-23 21:42:09
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原创 【Proe】三维模型转二维CAD图
前言：好久没摸proe了，好多功能都忘得差不多了，图都快画不来了，感觉还是要做个笔记，以后看的话也更快能想起。1. Proe的基本操作shift+鼠标中键 = 平移，ctrl+鼠标中键 = 缩放，鼠标中键旋转。基准设置，拉伸，视图显示设置。一些常用功能：1.扫描2.混合3.扫描混合4.螺旋扫描5.可变截面扫描2. 三维模型转二维cad 画好三维模型之后，先取消平面坐标系基准轴线等的视图显示，然后新建-绘图，取消默认缺省，标准大小即设置图纸的大小，随后在空白界面按住右键不松，插入普通视
2021-02-04 19:33:48
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原创 【模糊滑模】基于模糊切换增益调节的滑模控制
前言：接上文，滑模控制主要的问题是抖振问题，接着我就学习了一下如何减小抖振，这里主要根据模糊控制来减小，看了一下模糊控制将符号函数的增益系数自适应来减小抖振的知识，稍微有点感悟，这里简单记录一下模糊滑模的消抖问题。1. 被控对象 以钟摆对象为对象，考虑外部干扰，采用普通滑模与模糊滑模进行控制，看看效果怎么样。{x˙1=x2x˙2=α(x)+β(x)u+d(t)y=x1\begin{cases} \dot{x}_1=x_2\\ \dot{x}_2=\alpha \left( x \right)
2021-01-01 23:33:00
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原创 【神经网络】基于RBF神经网络的六关节机械臂无模型控制
前言：最近在搞神经网络，看到有用神经网络逼近未建模动态的，也有用神经网络来逼近整个模型的，后者即是无模型控制。无模型控制它不需要知道系统的名义模型，直接用神经网络来逼近整个系统，感觉这个方法还蛮厉害的。鉴于此，我将此方法用在了六关节机械臂的模型上，最后的控制效果还不错。1. 机械臂动力学方程Mq¨+Nq˙+G+f+d=τM\ddot{q}+N\dot{q}+G+f+d=\tau Mq¨+Nq˙+G+f+d=τ这里的 fff 为摩擦力，ddd 为外部干扰，τ\tauτ 为关节力矩，动力学建模方法
2020-12-30 18:12:24
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原创 【神经网络】RBF神经网络逼近任意连续非线性函数的Simulink仿真
前言：上周开始学习神经网络，觉得挺有意思，神经网络可以作为控制器来实现对模型的自适应的调节，有种不断学习不断完善自身的感觉。
2020-12-15 23:16:05
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原创 【负载观测】永磁同步电机的负载观测及前馈补偿
前言：闲来无事，看了看电机负载转矩观测及前馈补偿的文章，发现可以把电机的负载转矩给观测出来同时将观测出来的负载转矩作为干扰给前馈补偿回去，这样可以显著地提高电机转速的平稳性。用了五天时间看懂负载转矩观测的文章及完成了对应的仿真，也算完成了一点小成就，特在此记录。完成步骤：Step1. 永磁同步电机的矢量控制控制模型Step2. 转动惯量辨识仿真结果：Step3. 负载力矩观测当设置负载力矩为step突变函数时(在1s时，负载由5N突变为10N)负载力矩观测结果：Step4. 负载力矩前馈补偿仿真结果4.1
2020-12-09 16:15:54
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原创 【联合仿真】电机与机械臂的联合simulink仿真
前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。永磁同步电机与机械臂的联合simulink仿真思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，机械臂输入力矩，机械臂输出角度和角速度然后与电机的角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机给角度指令，机械臂输入角度输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电机。以上两种方案更为合理的是第一种方案，但由于第一种方案在仿真时效果没有第二种
2020-12-09 14:43:47
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原创 【机器人】四元数与旋转矩阵的转换关系
导语：最近在项目上没有多大进展，就没得啥文章可写，这周末看了一下姿态轨迹规划的文章，对姿态的插补有点感兴趣，于是就先看看相关的文章，发现用四元数表示姿态然后来进行姿态的插补非常方便，这里对四元数与常规的旋转矩阵的转换做一下总结。四元数转换为旋转矩阵旋转矩阵转换为四元数...
2020-11-24 12:39:10
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原创 【Linux】学习历程
导语：在研一下由于课程的需要学习了一段时间的操作系统，当时觉得还很有趣，可以认识另外一种风格的操作系统，后面6月份来到学校就基本上没看了，现在复习完C++语法和数据结构后要开始操作系统的学习，于是正好接着之前的内容开始学习。学习历程linux基本命令gcc编译gdb调试makefile系统IO函数和文件操作函数进程进程间通信信号线程 今天在学习完线程之后，结合前面的文件读写操作，mmap建立映射区和现在的多线程知识完成了一个简单的拷贝任务，即多个线程配合操作分别从english
2020-11-12 21:49:47
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原创 【数据结构与算法】完结
前言：截止到11月9日，我已完成对c++的数据结构与算法的学习，前后历时约1个月时间。现已对数据结构与算法有了基本的了解，不得不说，数据结构很是考验思维能力，后面还需要通过大量的做题来深入理解。数据结构与算法学习历程1.表 (顺序表，链表)2.栈 (顺序栈，链栈)3.队列 (顺序队列，链队列，双端队列)4.树与二叉树 (树与二叉树，森林)5.图 (广度优先遍历，深度优先遍历)6.查找算法 (顺序查找，折半查找)7.排序算法 (直接插入排序，希尔排序，冒泡排序，快速排序，直接选择排序，堆排序，
2020-11-09 14:33:26
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原创 【机器人】关键问题：动捕原点坐标系到机械臂基坐标系的转换
前言：在动作捕捉系统标定与机械臂各坐标系的说明这篇文章中已经对这两个坐标系的转换有过一些说明，但仍到现在，这个坐标系的转换问题仍未解决。 11月4日，在今天下午的实验中，发现当机械臂走一段距离时，在机械臂示教器上显示的距离和动捕系统下测得的距离不一致？实验步骤Step one 实验方案：让机械臂从零位开始沿着直角坐标系的y+方向运动，在示教器上移动了500mm，在动捕下测得这条线段的距离竟然为493.6280mm，差值约为7mm，误差较大。猜测是某一个观测器出现了问题。 下一步方案：为了验证
2020-11-04 18:44:47
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原创 【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解
导语：每次的实践操作后，总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识，对机械臂有了更深的了解。关于机械臂示教器上NOA姿态表示方式：XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a))，角度abc就是监视时候的角度，求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式，他们的横向量是矩阵的列向量。有一个问题是，不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。工具坐标系的实际位姿：得通过工具坐标系设置中的XYZ和ABC偏移量来计算得到。机械臂的工具坐标系设置中： XYZ偏移量
2020-10-26 16:59:32
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原创 【机器人】激光测距传感器的数据处理步骤
激光测距传感器FT55-RLAM-800注：针对我们所使用的激光测距传感器FT 55-RLAM-800，不同测距传感器处理方式不完全相同。激光测距传感器的数据处理步骤为：1.得到传感器的测量数据 打开友善串口调试助手，设置选项为上图所示。选择好端口号，波特率和数据位设置正确后，自行设置合适的采样频率，点击播放按钮，然后在下面的白框中输入神秘指令 81 04 41 44，准备好后，点击发送，在上面的白框中即可出现十六进制的数据。2.处理测量数据中没有换行的问题 测完数据后，复制所有的数据到w
2020-10-21 22:20:59
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原创 【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制
针对工业机器人CRP1410驱动器0.1ms读一次编码器编码器2ms返回一次值 11bit 给驱动器控制与驱动整合的驱动一体需自制驱动板 推荐：禾川驱动器 + 倍孚控制器驱动器三环： 位置环，速度环，电流环关于机械臂走直线时候的误差：2-3mm误差...
2020-10-19 13:57:12
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原创 【机器人】9-10月项目疑惑
前言： 最近项目上遇到的问题太多了，之前的杂症还没解决，新的问题又出现了，现将目前遇到的问题做一个记录，以免忘记。Question：一. 动捕系统在测量静止状态下的反光球误差仍很大，最大误差1.5mm，技术人员认为误差范围应该在0.2-0.5mm。答：二. 关于负载估计的实物机械臂验证答：三. 基于指数积的运动学标定实物验证答：四. NOA姿态表示方式答：...
2020-10-16 11:20:56
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原创 【SimMechanics】使用Matlab/SimMechanics仿真机械臂
SimMechanics的使用总结前言：之前学弟用SimMechanics来建立机械臂仿真，自己也开始慢慢的使用，发现SimMechanics比Adams建立机械臂好用多了，由于Matlab/simulink能与SimMechanics形成交互界面，数据处理非常的方便，且SimMechanics自带的模块功能也很强大，用起来实属方便。一. smnew命令 在命令行窗口输入smnew，即可启动SimMechanics基本模块组成的模型。Solver Configuration ：求解器World
2020-10-15 14:08:24
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原创 【机器人】无传感器的工业机器人负载估计
工业机器人负载识别前言：工业机器人在使用过程中，由于末端负载的变化导致机械振动，因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现，这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。一：末端负载计算表达式m=ΔτMibiηikigm=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig}m=kigΔτMibiηi 式中 mmm 为机器人末端负载质量(单位：kgkgkg)，τMi\tau _{M_i}τMi 为电机输出转矩，bi
2020-10-12 21:44:25
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原创 【LeArm】动手实践机械臂（一）
LeArm动手实践机械臂（一）导语：由于工业机器人不开源，无法二次开发，不能让它按照我们想要的轨迹运动，于是突发奇想，想买个小的开源机械臂能够对底层代码进行了解，也能动手实践一下，在此记录LeArm的学习历程。LeArm智能机械臂简介 LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品，它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂，采用图形化编程，配备十余种电子模块，兼容Arduino编程，支持二次开发。它拥有具有反馈功能的智能串行总线舵机，可以实现夹取、分拣等功能，支持3种编程方式和5种控制方
2020-10-08 21:22:41
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空空如也
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