针对固定翼姿态回路的动态逆控制-四元数的特殊处理（系列四）

用欧拉角表示的姿态运动学模型含有三角函数和奇异点，这种模型适用于小角度机动和姿态稳定控制。为了克服欧拉角模型的奇异性，引入了四元数，四元数不含奇异点，同时降低了问题的非线性，因此被广泛用于处理大角度机动问题。

 

       下面对四元数动态逆进行阶跃响应测试，控制效果如图3-14~图3-16所示。可以看出，相对体轴系动态逆，各个角度以及各轴角速度的控制效果得到了部分改善。