STM32 us精确延时方式

本文纯属记录自己学习历程，如有不妥之处，欢迎指正。

使用TIM定时器方式延时

使用STM32CubeMX配制TIM1定时，如下图所示

自动重装载值为1，向上计数模式，预分频系数为168-1，也就是167（这里我用的是F407的板子做的示例，F407芯片主频为168Mhz，设置这个分频系数，TIM1 的时钟频率为1Mhz，也就是说每1s计数1000000次，换算过来也就是说，1us计数一次）。另外，如果使用的是TIM2-7，这几路定时器时钟频率最高84Mhz，分频系数要做修改。
下面是延时函数

void delay_us(uint16_t us)
{
    uint16_t delay=0xffff-us-5;				//65535-5-us，计数初值，由这个数
    										//计数到65535刚好计数us次，也就实
    										//现了nus延时
    HAL_TIM_Base_Start(&htim1);  			//开启定时器
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim1,delay);		//设置计数值
    while(delay<0xffff-5)
    {
        delay=__HAL_TIM_GetCounter(&htim1); //获取当前计数值
    }
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim1);
}

延时函数测试代码如下

void LedTask_Function(void const * argument)
{
	portTickType tick = xTaskGetTickCount();
	
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,GPIO_PIN_SET);
		delay_us(10);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		delay_us(10);
	}

}

延时效果如图所示

由图像可以看出，引脚输出的高低电平时间为10.4us，延时效果较为理想

还有其他定时器计数方式，只要了解原理，可以灵活的实现精确延时，另外不建议在较为复杂的系统中使用TIM中断延时，容易出现问题。

使用空代码方式延时

空代码演延时方式精确度略低于定时器延时，但是对于一些us延时精度不是很高的场景已经足够使用。

F103系列

F103系列芯片主频72MHz

/**
 * @funNm : delay_sys_us
 * @brief : 延时nus
 * @param : nus:要延时的us数.	0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	 
 * @retval: void
 */
void delay_sys_us(uint32_t Delay)//1个delay，大概1.5us
{
	uint32_t cnt = Delay * 8;  
    uint32_t i = 0;
    for(i = 0; i < cnt; i++)__NOP();
}

F429系列

F429芯片主频180MHz，执行一条指令时间相较于F103系列芯片会短很多，F429系列us延时函数如下

void delay_sys_us(uint32_t Delay)
{
  uint32_t cnt = Delay*35; 
  uint32_t i = 0;

	for(i=0;i<cnt;i++)__NOP();
}	;

延时效果如图

由波形图可以看出，使用这种延时方式，也可以做到us级延时，但是仔细看会发现，这种波形的延时周期并不稳定，所以较高要求的延时还是尽量使用TIM定时器延时