stm32 使用中断方式实现超声波测距

最新推荐文章于 2024-04-06 21:02:56 发布

ipv-tao

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分类专栏：传感器使用文章标签：超声波 stm32 中断

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超声波测距模块源代码

/*************************************
	编写人：***
	模块功能：    超声波测距
	使用的资源：HC-04超声波，定时器 TIM6，PB5，PB6；外部中断 EXTI_Line6；
	使用方法：   3.3V供电，总是调用 Hcsr04GetLength(); 每调用一次就会启动一次测距；取三次的平均值保存到 全局变量 ultra_duration，在任何你想要知道距离的时候 读取 ultra_duration 就可以啦。
*************************************/
#include "delay.h"
#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
#define HCSR04_Exit_PORTSOURCE    GPIO_PortSourceGPIOB
#define HCSR04_Exit_PINSOURCE    GPIO_PinSource6
#define HCSR04_Exit_LINE         EXTI_Line6
#define HCSR04_Exit_IRQ          EXTI9_5_IRQn  //中断源
#define HCSR04_Exit_HANDLE       EXTI9_5_IRQHandler  //中断入口函数
#define TRIG_Send  PBout(5) 
#define ECHO_Reci  PBin(6)

u8 msHcCount = 0;//ms计数
static int ultra_state = 0;
int ultra_time=0;
float ultra_duration = 0;
float ultra_cur_dis=0;
float ultra_sum = 0;
u32 GetEchoTimer(void);

void Hcsr04Init()
{  
		// 定义初始化结构体
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  //用于定时器设置
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  //GPIO
		EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;  //外部中断
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  //嵌套中断向量管理器
	  //开PB口和AFIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);     
    //IO初始化 Trig
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    //IO初始化  Echo
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
	  // 设置 Echo为外部中断
		GPIO_EXTILineConfig(HCSR04_Exit_PORTSOURCE, HCSR04_Exit_PINSOURCE);
		EXTI_InitStructure.EXTI_Line = HCSR04_Exit_LINE;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     //下降沿触发
		EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
		EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = HCSR04_Exit_IRQ;       //设置中断源
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  
     
    //定时器初始化 使用基本定时器TIM6
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);   //使能对应RCC时钟
		//配置定时器基础结构体
		//TIM_DeInit(TIM2);
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到1000为1ms
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  1M的计数频率 1US计数
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;   //重复计数器
		TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx         
		
		TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);   //清除计数器中断标志位，免得一打开中断立即产生中断
		TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器中断
		// 定时器中断优先级配置
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);           //设置中断分组为2
		
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;            //设置中断来源
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占式中断优先级设置为1
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         //响应式中断优先级设置为1
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;           //使能中断
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
		// 暂时关闭定时器
    TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);     
}



//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{
			TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除计数
			msHcCount = 0;
			TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);  //使能TIMx外设
}
 
static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{
			TIM_Cmd(TIM6, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
 
//外部中断 Echo 处理
void HCSR04_Exit_HANDLE(void)
{
		//读中断状态
		if(EXTI_GetITStatus(HCSR04_Exit_LINE)) 
		{
				//清零中断 
				EXTI_ClearITPendingBit(HCSR04_Exit_LINE);
				//中断事务处理
				if(ECHO_Reci == 0){
					CloseTimerForHc();         //关闭定时器
					ultra_time = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
					ultra_cur_dis = ((float)ultra_time/58.0);  //cm
					ultra_sum += ultra_cur_dis;
					ultra_state++;
				}
		}  
}

//定时器6中断服务程序
void TIM6_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
		if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
				TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
				msHcCount++;
		}
}
 

//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
		u32 t = 0;
		t = msHcCount*1000;//得到MS
		t += TIM_GetCounter(TIM6);//得到US
		TIM6->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
			delay_ms(50);
		return t;
}
 
// 3次测距求平均
void Hcsr04GetLength(void )
{
	// ultra_state为奇数，表示开始了测距; 偶数表示一次测距完成
	if(ultra_state == 0 || ultra_state == 2 || ultra_state == 4){
		TRIG_Send = 1;           // 发送口高电平输出
		delay_us(20);
		TRIG_Send = 0;
		while(ECHO_Reci == 0);   // 等待接收口高电平输出
		OpenTimerForHc();        // 打开定时器
		ultra_state++;           // ultra_state为奇数，表示开始了测距
		
	}else if(ultra_state >= 6){
		ultra_duration = ultra_sum/3.0; 
		ultra_sum = 0;
		ultra_state = 0;
	}
}

主程序源代码

#include "stm32f10x.h"
extern float ultra_duration;
void Hcsr04Init();
void Hcsr04GetLength();
int main(void)
{
	delay_init();	    	            //=====延时函数初始化	
	Hcsr04Init();                   //=====超声波初始化
  while (1)
  {
		Hcsr04GetLength();
  }
}

delay函数

#include "delay.h"
// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD						//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII				
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD					//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII	
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif


//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   				//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);							//UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else											//否则UCOSII
	OSSchedLock();								//UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   				//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);						//UCOSIII的方式,恢复调度
#else											//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();							//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);	//UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);							//UCOSII延时
#endif 
}
 
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)						//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();							//进入中断
		OSTimeTick();       					//调用ucos的时钟服务程序               
		OSIntExit();       	 					//触发任务切换软中断
	}
}
#endif

			   
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8  
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	reload=SystemCoreClock/8000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;		//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;			//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/delay_ostickspersec秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    

#else
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;					//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;					//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 							//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	delay_osschedlock();						//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        					//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;		//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;				//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();						//恢复OS调度									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延时  
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 
#endif

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超声波测距模块源代码/************************************* 参考书目：stm32库刘火良编写人：*** 模块功能：超声波测距使用的资源：定时器 TIM6，PB5，PB6；外部中断 EXTI_Line6；使用方法：总是调用 Hcsr04GetLength(); 每调用一次就会启动一次测距；取三次的平均值保存到全局变量 ultr...
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