STM32定时器实现us微秒延时

前言

在HAL库中有ms毫秒级延时HAL_Delay()，其原理是使用Systick里的计数器实现的。在CubeMX配置的工程里可以通过把HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))中的1000U改成1000000U配置成微秒级延时。但是不建议修改。可以通过配置通用定时器也能达到同一效果。

1. 基本实现原理

在参考手册的第14章节中，有详细的说到通用定时器TIM2、TIM3、TIM4和TIM5包括了16位的向上/向下的自动装载计数器。
在下图的框图中重点CK_PSC信号右边的框图，分别是计数器寄存器TIMx_CNT、预分频器寄存器TIMx_PSC、自动装载寄存器TIMx_ARR。

自动装载寄存器是预先装载的，另外在第2章的存储器和总线架构中可以看到各定时器是连接那一条总线。本文使用了TIM3，APB1时钟速度为72Mhz，可以在CubeMX中Clock Configuration配置时得到。然后修改预分频寄存器PSC控制计数器计数速度。PSC为16位所以最大值为65535，配置71（72-1分频器也是从0开始）分频后得到1000000hz每秒。也就是CNT每记一次数为1us。

2. 定时器配置

时钟树的配置为如下

定时器的配置为如下

3. 代码实现

因为计数器为16位，所以最大计数为65535，也就是65.5ms。可以定义一个局部的计数器来记录总的延时时间，这样最大延时可以达到0xFFFFFFFF/1000个毫秒，最大4294秒。最小延时为2us，其它参数很准确。

void HAL_Delayus(INT32U us)
{
    INT32U ticks = us - 1;
    INT32U told,tnow,tcnt = 0;	    	 
    told = htim3.Instance->CNT;                 //刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow = htim3.Instance->CNT;
        if(tnow != told)
        {
            if(tnow > told) 
                tcnt += tnow - told;            //递增计数器
            else
                tcnt += 0xFFFF - told + tnow;	    
            told = tnow;
            if(tcnt >= ticks)
                break;                          //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }  
    }
}
/* 应用代码 */	
MX_TIM3_Init(); 			//初始化
HAL_TIM_Base_Start(&htim3); //启动定时器
/* 以上执行一次即可 */
HAL_Delayus(1);			//延时

4. 效果

分别延时了1us和5us。

欢迎各位同学优化程序并指出问题！