采集的压力流量模拟信号微分处理

    在流体控制算法中，一般只会用PI控制器，很少用微分D。我曾经尝试过微分控制器，发现其信号波动比较大，其计算出的微分信号波动更大，基本达到不可用的地步，而如果用滤波后信号再微分，其信号延时反而很容易导致系统不稳定，故而舍弃其用途。

    今日计算某些信号的拐点的时候，需要计算信号的拐点，即二阶倒数的最大值。可想而知，一阶微分已然波动很大，二阶微分波动更大，得经过多次滤波，首尾截断效应导致的数据损失也很大。因此针对这种情况，我们可以采用一段滑动窗，不断通过最小二乘法计算滑动窗口的斜率，类似平均一阶导数，然后计算相邻一阶导数的变化最大斜率，即为该段数据的拐点。这样可以避免数据损失和波动干扰，但是其缺点是会减小其拐点的精度。如果窗口越小，其越接近二阶导数，窗口越大，精度越差，因此需要根据需要，选择合适窗口的大小。