在流体控制算法中,一般只会用PI控制器,很少用微分D。我曾经尝试过微分控制器,发现其信号波动比较大,其计算出的微分信号波动更大,基本达到不可用的地步,而如果用滤波后信号再微分,其信号延时反而很容易导致系统不稳定,故而舍弃其用途。
今日计算某些信号的拐点的时候,需要计算信号的拐点,即二阶倒数的最大值。可想而知,一阶微分已然波动很大,二阶微分波动更大,得经过多次滤波,首尾截断效应导致的数据损失也很大。因此针对这种情况,我们可以采用一段滑动窗,不断通过最小二乘法计算滑动窗口的斜率,类似平均一阶导数,然后计算相邻一阶导数的变化最大斜率,即为该段数据的拐点。这样可以避免数据损失和波动干扰,但是其缺点是会减小其拐点的精度。如果窗口越小,其越接近二阶导数,窗口越大,精度越差,因此需要根据需要,选择合适窗口的大小。