控制系统的振荡

今天调试某个三闭环控制系统，从内到外依次是电流闭环、流速闭环、压力闭环，当调试好电流闭环、流速闭环，经过阶跃测试和正弦测试都OK，稳定性也OK。但是，当加上压力外环，系统开始变得不稳定，开始振荡了。有三种可能：一、压力外环不稳定；二、流速闭环不稳定；三、电流闭环不稳定。

因为有两个几乎一样的系统，另外一个系统相对比较稳定，没有问题，所以怀疑压力外环控制没有问题；而且根据以往经验，内环振荡的可能性比较大。于是，首先调整流速闭环的参数，发现无论怎么调整，基本上没有效果；调整电流闭环的参数，发现只有把参数调整到原来的1/10,1/20才有效果。但是，在这种参数的效果下，整个系统的动态指标效果比较差。最后，怀疑现在这个系统跟其他稳定系统区别在于，气路结构的不一样。明天打算调整这部分气路结构，希望有结果。

今天有一个问题困扰着我，即何谓“”振荡“”。其中一种形式是，当目标值恒定时，实际值无法稳定，不断振荡，振幅和频率越来越大，直至崩溃或者等幅震荡；那么当目标值不是恒定的，比如正弦波变化，实际值要是怎样才算振荡呢？我觉得应该是实际值的频率高于目标值的频率，而且振幅也高于目标值的频率，长时间下来应该会越来越大，可能不会崩溃，毕竟目标值在改变。一言以蔽之，振荡是指实际值与目标值不同步，实际值的振幅和频率越来越大，远高于目标值。反观今天碰到的系统，我发现压力闭环的输出值（内环的目标值）与 实际值频率基本同步，只是相位有一定滞后，幅值比目标值小。换句话说，内环处在一个正常稳定的跟踪状态。所以，我认为其应该不属于振荡。因此，可以认为应该是压力外环的不稳定导致的。之所以改变内环的参数有效，应该是减小了其内环的响应速度，使得目标值不会反复振荡，无非就是产生了稳态误差。