功能要求性能要求基本FOC基础控制(刚性调参)稳、准、快系统性能优化先进控制方案: 精准建模惯量辨识(机械参数辨识:辨识 or 观测)先进控制方案(算法+环节)SMC、ADRC、自适应、扰动观测器。反馈环节精准传感器(采样电路+编码器+其他)+滤波器 or 观测器(状态(x、v、a(f,T)),扰动等)轨迹规划TD(柔化跟踪轨迹);各种曲线(梯形,S形);各种曲线拟合算法各种补偿前馈补偿,干扰补偿、、 平滑,抗干扰使用优化 参数自整定(调控制结构,调控制参数) 调参依据:性能指标,评价函数,调参算法 方便实用