立体匹配导论必看博客

立体匹配中的几大约束

参考：https://blog.csdn.net/hankerbit/article/details/80555910

立体匹配的四大约束：

由于立体匹配是从二维图像中恢复三维信息，其本身具有不确定性的特征，因此为了获取正确的匹配结果，需要借助各种约束信息来降低匹配的搜索难度，提高匹配的准确度。常用的约束信息有以下几种。

1 极线约束

由一个三维点和它在两相机成像平面的点构成的平面包含基线，即连接两个相机中心和连接两个极线直线构成的平面，该平面被称为极平面。图中P点及其投射点Or和Ol构成极平面，极平面与相机成像平面交线为极线。空间点P在成像平面上的投影点pl以及pr位于相应的极线上。

极线约束将搜索图像点的问题在立体匹配领域由二维搜索问题降低为一维搜索问题，极大简化了问题复杂度。在标准的立体视觉系统中，极线与图像的扫面线共线。

2. 相容性约束

相容性约束也称为一致性约束，它要求在待匹配的两幅图像中，对应区域的特征值差别在给定阀值之内或者对应的特征点应具有相同的属性。在判断待匹配图像中的两个基元是否具有相容性约束时，可以选择的特征有以下三类：

1．像素特征，如灰度值等
2．光照特征
3．几何特征（质心，形状，边界，轮廓）

3 唯一性约束

唯一性约束要求对于待匹配图像，在原图像中至多对应一个点。该约束简化了匹配过程。一幅图像上的每个基元只能与另一幅图像上的唯一一个基元相对应，这样图像中的每个匹配基元最多只能有一个视差值

4.连续性约束

5.顺序一致性约束

三维空间中物体上的点的位置信息在映射到两幅图像上的位置顺序不会改变。

具体介绍见链接：https://jingyan.baidu.com/article/47a29f247a935bc01523997e.html