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RSS订阅原创 基于点云的铁路场景分类：2，铁路轨面的提取
参考论文：A fast railway track surface extraction method based on bidirectional cloth。在配件一搬的电脑，提取的时间大概为3-7秒，还是挺快的。作者使用了两个方向的布料模拟进行了轨面信息的提取。在单轨 双轨 和道岔的提取效果如下图。此外，道岔的部分还是可以继续优化。
2024-07-18 09:47:55
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原创 pcl-3 pcl结合opencv做svm分类（法向量特征数据）
后面在将得到的33特征值进行训练的时候一直内存超限，传输的不太好，到现在还是不行，改了三天还是没有改好，先放这里吧，等后续有时间进行修改，我感觉是传输的问题。首先是flann冲突，这个将opcv中的flann都改成了flann2就可以运行。后续使用了fpfh特征作为训练数据，遇到了一些困难。
2023-12-08 16:00:03
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原创 pcl-2 pcl结合opencv做svm分类（高程数据）
pcl自动的ml文件夹内存在svm分类器，但是遗憾的是，我并不能掌握应用方法，因此借用opencv的cv空间进行了点云坐标的转移，使用opencv的svm功能进行调试。仅仅使用了高程数据，并且没有做归一化等操作。
2023-12-04 17:28:48
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原创 学习记录PCL-1 通过哈希表进行三维点云的虚拟格网划分
直接对整个场景的点云进行特征提取，效果很差，因此通过划分区域格网进行划分。格网划分有很多种方式，在这里尝试使用哈希表进行格网链接，后续通过在每个格网内基于点云特征进行提取。使用了c++的哈希表代替了的qt库中哈希表。
2023-11-30 17:39:16
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原创 点云提取定量评估，通过与人工提取点云求交集计算错分和漏分
其实cloudcompare有相同的功能，tools-other-remove duplicate points。但是与代码计算的结果差距十位数的差距，对应点云来说，相差其实不大。记录一下点云求交集的代码，因为做了一个分割，然后需要计算分割结果的定量评估。漏分fn= 点云B的数量-交集M的数量。错分fp=点云A的数量-交集M的数量。
2023-04-16 20:22:33
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原创 win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】
1 why？ 下载了公共数据集，点云包含在bag文件里面，本人是win10系统，想用里面的点云文件，搜索了一下，需要在linux系统下使用ros进行数据提取，因此进行了在win10上的安装。2 doing！ 前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。 浪费了2个小时的时间吧，中间的不想说了，直到遇到了宝藏！如何优雅地在windows上...
2021-12-09 21:06:10
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原创 复现pointnet++在windows10+pytorch1.x上的分类，来自课程白勇老师的点云处理精讲
1 序言未设置虚拟机和linux环境，使用了anaconda 创建python环境，根据白勇老师的课程进行学习，本人之前未系统学过python，边摸索边学习。后面发现白老师给的代码和视频有一些差别，当然python厉害的同学一眼就能看到，我这个菜鸡记录下来自己复习和学习。2，配置环境Anaconda+PycharmCuda10.2Cudnn（我是默认的安装）Python3.73 准备工作3.1打开Annaconda Promt，创建一个虚拟环境专门应用于Pointnet....
2021-11-19 15:37:03
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原创 matlab 柱状图不同颜色（取巧哈）
以前写过一个颜色索引的柱状图，但是年代久远想不起来了。今天需要出一个不同颜色的柱状图，看了一下博客，首先使用了matlab中的children，但是发现颜色没有变化。后来从另外的博客中发现，matalb2014以后的版本这个功能不能用了，what？只能用bar。好吧，用bar一遍一遍写，这里做个取巧的方式哈。mydata=[0.5,1.5,2.5,3.5,4.5];figure(1)hold onfor i = 1:length(mydata) h=bar(i,mydata.
2021-03-16 21:40:37
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原创 中文路径，QString转为const char *出现乱码解决方法
vs2017+qt5.9，链接库为GDAL，读取dem高程时，发现内存使用错误，经过检查。发现在读取中文路径的时候，qstring转const char *的时候，出现乱码。最初使用的是：weixin_33853794作者的方法，链接为：链接1。QString FileName = "mv_" + QString("%1.txt").arg(iPoc);//此处可以实现动态赋值std::string str = FileName.toStdString();const Char *mvFi
2021-01-19 21:51:29
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原创 使用Global Mapper软件坐标系转换
使用Global Mapper软件坐标系转换今天遇到一个问题，需要把一个WGS84/UTM48N的平面坐标转为WGS84的地理坐标，发现Global Mapper这个软件可以很好对单点进行转换 ，在这里记录一下操作步骤。一，打开tool-coordinate coverter二，设置输入和输出的参数select input coordinae system:设置输入坐标系参数。我这是进行utm->wgs84 设置如下，根据自己的需要三，转换【conver To】转换即可。...
2020-12-24 14:31:22
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原创 【MFC多线程】工作者模式的建立和传递参数，线程内读取主线程变量
之前写的MFC程序是单线程的，在进行循环计算时主界面假死，所以对此进行了修改。作为初学者，寻找资料的时候，发现了两种传递参数的办法，其实归根结底是一种，只不过是传递的类有区别。参考博客：MFC子线程中更新控件内容的两种办法在MFC中，一般用全局函数AfxBeginThread()来创建并初始化一个线程（工作者线程，还有一个重载形式是用于创建用户界面线程）的运行。函数的原型是：CWinThread* AfxBeginThread( AFX_THREADPROC pfnThreadProc,
2020-07-27 11:09:15
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原创 【PCL从入门到精通】.txt转.pcd格式的两种方法-xyzrgba
在转换前，首先确定.txt的格式，是属于xyz还是xyzrgb，这关系到pcd文件中的格式是创建xyz还是xyzrgba格式。（1）参考博客：https://blog.csdn.net/j_cou/article/details/80329454原博主是xyz格式转pcd，我的txt后面带有颜色，因此对该代码进行一点修改，代码如下：#include<iostream> #include<fstream> #include <string> #in..
2020-07-17 20:19:30
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原创 《PCL从入门到精通学习》第六章点云滤波
最近发现了一个很好的博客：https://blog.csdn.net/longer88888/article/details/104751036，里面对pcl和相关滤波解释的相当清楚。朱德海老师书中源码下载：https://download.csdn.net/download/courage_jj/11214951?utm_source=bbsseo；由于版本的问题，书中的一些代码已经有所变化，在这写出自己编译时遇到的一些问题，我的环境是VS2017+PCL1.9.1+QT5.9.1+VTK8.1.0
2020-07-15 11:42:54
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原创 VS2017+QT5.9.1+PCL1.9.1+VTK8.1.0配置遇到无法定位程序输入点于动态链接库....VTKGUISupportQt-8.1_d.dll
配置参考博客：https://blog.csdn.net/qq_34512507/article/details/100991932#comments_12760404https://blog.csdn.net/weixin_41457494/article/details/90703516CAMKE下的操作，对于VTK8.2而言，其CMakelList.txt里第16、17行设置了CMAKE_DEBUG_POSTFIX，但是VTK8.1.0没有，为了区分Debug和Release模式下编译的dll，需要
2020-07-14 10:38:05
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原创 无法打开包括文件qfiledialog.h头文件
qt新手，想把qt+pcl结合在一起。找了个代码，发现居然最简单的打开文件这个头问题出现了问题，百度不到。发现问题其实很简单，路径设置到上一层级了，参考上级目录。
2020-07-03 11:22:53
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原创 《PCL从入门到精通学习》4.2点云压缩失败之问题总结
cmake编译附带的源码，发现了n个问题，还在一点一点修改中，做个记录。1，#include <pcl/io/openni_grabber.h>修改为#include <pcl/io/openni2_grabber.h> 个人认为属于版本问题，书是19年印刷的，可是里面的一些源码，历史应该是有的。 安装目录中有D:\PCL 1.9.0\include\pcl-1.9\pcl\ioopenni2_grabber.h 直接将头文件加个2。2...
2020-06-22 19:07:36
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原创 《PCL从入门到精通学习》4.1 error C3861: “pop_t”: 找不到标识符
抄完代码，标注功能后编译出现以下问题：error C3861: “pop_t”: 找不到标识符百度根据：https://blog.csdn.net/springslx/article/details/104639803/方法如下：其中图1中的503行pop_t 灰色，把该行弄到编译的地方，if _GNUC_的上面，如第二张图所示图1图2...
2020-06-22 15:44:14
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原创 《PCL从入门到精通学习》练习3.2-连接两个点云的字段或数据形成新的点云
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>/*********************************************************** 这里一共有两种合并方式： 第一种：点与点的合并 第二种：点与向量的合并 ******...
2020-06-16 17:32:27
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原创 立体匹配分类及一些名词解释
刚刚接触立体匹配这块的时候是很蒙的，因为之前接触较少，很多东西都是不熟悉，对一些大家习以为常的名词还要去翻资料，通过一段时间的学习，整理了一些资料，希望对刚刚接触这块的童靴一些帮助。立体匹配 分类：匹配效果（1，稀疏匹配 2，稠密匹配（密集匹配））匹配采取的算法（1，全局匹配 2，局部匹配 3,半全局匹配）步骤：匹配代价计算；代价累积；视差优化；视差细化 局部...
2019-01-19 11:40:37
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原创 三维重建 影像匹配 密集匹配三者的关系
三维测重建：1 基于体元 2 基于面元 3 基于四面体 4 基于平面扫描 5 基于线特征 6 基于深度图 密集匹配：在影像中逐像素的寻找尽可能多的同名点的一项技术。成果为深度图。影像匹配：通过一定的匹配算法在两幅或多幅影像之间识别同名点的过程。理解：通过密集匹配的方法生成深度图，然后根据深度图进行三维重建。接着看一下影像匹配的分类 进行匹配像点的相对数目：1 稀疏匹配:...
2019-01-09 15:37:30
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