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代码库
培之
这个作者很懒,什么都没留下…
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Pytorch使用 钩子函数 将变量梯度 为 nan 的修改为 1
前面,因为钩子函数是在 backward 时执行的。需要注意一点,代码需要写在。原创 2023-12-20 14:09:23 · 373 阅读 · 0 评论 -
对相机位姿 导出 Tum 格式的位姿
需求:针对 [N,4,4] 格式的 poses np.darray 导出其 Tum 格式 的位姿。时间戳根据 N 的值,线性得到。原创 2023-12-20 14:37:27 · 737 阅读 · 0 评论 -
把点云(point cloud)视作位姿的平移部分, 导出 Tum 格式的位姿
需求:对一个 [N,3] 的 point cloud txt 补充 时间戳跟 单位阵 四元数。输出 Tum 格式的 位姿 txt。方便对 原始 point cloud 使用 EVO 轨迹评测工具,在 相似变换的 尺度上计算两个 点云的整体距离。原创 2023-12-20 14:32:32 · 438 阅读 · 0 评论 -
特征匹配 选取 reference image 上的 公共点 及其相应匹配
函数则是实现将 N-1 个 kp0_numpy 共有的 keypoints,以及这些keypoints 在 每个 kp1_numpy 对应的 keypoints 拼凑成 一个 [2*N, num_feature ] 形状的 np.darray。其中 num_feature 是 公共 keypoints的数目,N 是 图像数目。N-1 次 feature matching,就会得到两个 list,input1 跟 input2,分别对应N-1个kp0_numpy跟N-1个kp1_numpy。原创 2023-12-20 14:18:27 · 388 阅读 · 0 评论 -
计算 N*4*4 位姿形状的逆变换,在N*3*4位姿后补充 [0,0,0,1]
返回 相同 shape,但是每个 pose 都是前面的 逆 pose。针对 [N,4,4] shape 的 poses,函数。针对 [N,3,4] shape 的 poses,函数。后的pose,返回的 shape [N,4,4]返回 在每个 [3,4] pose下加上。原创 2023-12-20 14:42:40 · 458 阅读 · 0 评论 -
将若干张图像变成视频 mp4 的代码
【代码】将若干张图像变成视频 mp4 的代码。原创 2023-02-18 16:42:41 · 224 阅读 · 0 评论 -
PSNR 计算函数
是 MSE 转换位 PSNR 的代码,注意此时像素需要归一化到 0-1 的范围内。函数第三个参数可以设置 像素强度的最大值是 255 还是1。原创 2023-02-18 16:39:33 · 433 阅读 · 0 评论 -
16位深度图(depth map)伪彩色化(pseudo colorize)的代码
本文记录将 16 位的 深度图伪彩色化的代码。注意,DepthMapPseudoColorize 函数第一个参数可以是 图像的 data,也可以是 path。在函数内部都可以。在第二篇参考文献中,有 不同的色彩参数。原创 2023-02-15 11:38:59 · 1458 阅读 · 0 评论