ROS
oxuzhenyi
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 3
ROS文件系统介绍简介: 本教程介绍ROS文件系统概念,包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。难度: 初级下节: 创建 ROS软件包相关资料:ROS文件系统介绍1 预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials$ sud转载 2017-07-07 11:40:46 · 547 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 16
录制与回放数据简介: 本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中,然后通过回放数据来重现相似的运行过程。关键: data, rosbag, record, play, info, bag难度: 初级下节: 使用roswtf 相关资料:录制与回放数据1 录制数据(通过创建一个bag文件)本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数转载 2017-07-10 14:50:52 · 533 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 17
roswtf入门简介: 本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。重点: roswtf难度: 初级下节: wiki导航相关资料: roswtf入门在你开始本教程之前请确保roscore没在运行。1 安装检查roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题,我们来试看:$ roscd$ roswtf你应该会看到(各种详细的输出信息):Stack转载 2017-07-10 14:51:05 · 466 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 18
探索ROS维基简介: 本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。重点: wiki难度: 初级下节: 接下来做什么? 相关资料:探索ROS维基注:显然本教程已经过时(包括英文版的)。 本教程我们会介绍wiki上各种不同的标题、链接和侧边栏,从而帮助你理解wiki.ros.org网页是转载 2017-07-09 15:17:01 · 325 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 19
接下来做什么?简介: 本教程将讨论获取更多知识的途径,以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。难度: 初级进阶教程简介进阶学习的全部功能包已经放置在rosdemos_ws文件夹下:目录使用模拟器使用 RViz理解 TF更进一步此时你应该已经对ROS中的一些核心概念有了一定的理解。给你一台运行ROS的机器人,你应该能够运用所学知识来列出机器人上发布和订阅转载 2017-07-09 15:17:51 · 353 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统中级教程 1
课程简介--手动创建ROS功能包友情提醒:在进行本课程学习前,请先完成ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程的学习。大多数客户端 API 的使用教程可以在相关功能包如roscpp、rospy、roslisp 中找到。具体如下:roscpp教程rospy教程roslisp教程本课程主要有如下要点:手动创建ROS功能包本教程将展示如何手动创建RO转载 2017-09-30 21:17:53 · 1791 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统中级教程 2
管理系统依赖项课程描述: 本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项。课程难度: 中级下节预告: roslaunch在大型项目中的使用技巧 本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项。链接如下:中文英文友情提醒:中文和英文官方教程有些差别,英文教程更为全面,推荐阅读,并进行实验。系统依赖ROS功能包有时会需要操作系统提供一些外部函数库,这些函数库就是所谓转载 2017-09-30 21:19:26 · 1623 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统中级教程 3
roslaunch在大型项目中的使用技巧课程描述: 本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用2dnav_pr2功能包作为学习案例。课程难度: 中级 补充学习: roslaunch启动Valgrind或GDB节点目录简介高层结构机器标签和环境变量参数、命名空间和yaml文件laun转载 2017-09-30 21:21:18 · 1548 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统中级教程 4
ROS在多机器人上的使用课程描述: 本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统,详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。课程难度: 中级 下节预告: 自定义消息类型 思考:如何在实验楼上进行多机调试实验呢?如果在局域网进行实验,则需要两台联网的电脑。官网文档:中文英文 补充参考目录概述跨机器运行的Talker/li转载 2017-09-30 21:22:39 · 742 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统中级教程 5
自定义消息教程描述: 本教程将展示如何使用ROS消息描述语言来定义你自己的消息类型.教程难度: 中级下节预告: 在Pyhon中使用C++类 目录自定义消息引用和输出消息类型C++Python依赖项自定义消息自定义一个消息类型很简单,只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考初级教程中的创建.msg文件(不要忘记选择相应的编译构建系统)。转载 2017-09-30 21:23:52 · 1324 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 7
理解ROS话题简介: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rqt_plot 命令行工具。难度: 初级下节: 理解ROS服务和参数相关资料:理解ROS话题1 开始1.1 roscore首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端:$ roscore如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误转载 2017-07-10 14:50:35 · 548 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 6
理解 ROS 节点简介: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。难度: 初级下节: 理解ROS话题相关资料:理解 ROS 节点1 先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装:在线环境中实验楼已经安装,可直接学习$ sudo apt-get install ros-转载 2017-07-10 14:50:25 · 589 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 15
测试简单的服务器和客户端简介: 本教程将测试之前所写的Service和Client。难度: 初级下节: 记录与回放数据 相关资料:测试简单的服务器和客户端本示例的模版在/opt/ros_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/,如果出现自己程序无法运行时,可以将beginner_tutorials替换为roscpp_tutorials或r转载 2017-07-09 14:36:42 · 419 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 4
创建ROS程序包简介: 本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。难度: 初级下节: 编译ROS程序包相关资料:创建ROS程序包1 一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求:该程序包必须包含catkin compliant package.xml转载 2017-07-07 11:42:18 · 653 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 5
编译ROS程序包简介: 本教程介绍ROS程序包的编译方法难度: 初级下节: 理解 ROS节点 相关资料:编译ROS程序包1 编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubun转载 2017-07-07 12:10:42 · 712 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 8
理解ROS服务和参数简介: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。难度: 初级下节: 使用 rqt_console 和 roslaunch 相关资料: 理解ROS服务和参数本教程假设前一教程启动的turtlesim_node仍在运行,现在我们来看看turtlesim提供了什么服务:1 ROS Servi转载 2017-07-08 18:15:27 · 476 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 9
使用 rqt_console 和 roslaunch简介: 本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。难度: 初级下节: 如何使用rosed 相关资料:使用 rqt_console 和 roslaunch1 预先安装rqt和turtlesim程序包从本节开始,为提高效率,请先下载在转载 2017-07-08 18:16:15 · 682 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 10
使用rosed编辑ROS中的文件简介: 本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。难度: 初级下节: 创建ROS消息和ROS服务 相关资料:使用rosed编辑ROS中的文件1 使用 rosedrosed是rosbash的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法:$ rosed [package_name转载 2017-07-08 18:16:30 · 603 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 11
创建ROS消息和ROS服务简介: 本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务,以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。难度: 初级下节: 写一个简单的消息发布器和订阅器 (python) (c++)创建ROS消息和ROS服务本示例的所有源码都在/opt/ros_ws/src/ros_tutorials/1 消息(msg)和服务(srv)介绍消转载 2017-07-09 13:52:29 · 582 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 12
编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)简介: 本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。难度: 初级下节: 测试消息发布器和订阅器 相关资料:编写简单的消息发布器和订阅器:C++Python本实验仅实现了C++版本,对Python版本感兴趣可以自行学习。1 编写发布器节点『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将转载 2017-07-09 13:56:19 · 782 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 13
测试消息发布器和订阅器简介: 本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。难度: 初级下节: 写一个简单的服务端和客户端: C++版本相关资料:测试消息发布器和订阅器本示例的模版在/opt/ros_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/,如果出现自己程序无法运行时,可以将beginner_tutorials替换为roscpp_tu转载 2017-07-09 13:57:10 · 492 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 14
编写简单的服务器和客户端 (C++)简介: 本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。难度: 初级下节: 测试简单的Service和Client 编写简单的服务器和客户端C++Python本实验仅实现了C++版本,对Python版本感兴趣可以自行学习。1 编写Service节点这里,我们将创建一个简单的service节点转载 2017-07-09 14:36:00 · 555 阅读 · 0 评论