ROS机器人操作系统中级教程 2

管理系统依赖项

课程描述: 本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项。

课程难度: 中级

下节预告: roslaunch在大型项目中的使用技巧

本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项。链接如下：中文 英文

友情提醒：中文和英文官方教程有些差别，英文教程更为全面，推荐阅读，并进行实验。

系统依赖

ROS功能包有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。

ROS功能包必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。下面我们来看看turtlesim功能包的配置文件：

$ roscd turtlesim
$ cat package.xml

然后，使用rosdep。

rosdep

rosdep是一个能够下载并安装ROS功能包所需要的系统依赖项的小工具。

使用方法:

rosdep install [package]

如果功能包是从GitHub上下载的，参考文末说明。

为turtlesim下载并安装系统依赖项:

$ rosdep install turtlesim

如果是按照教程的顺序学习，那么这很可能是你第一次使用rosdep工具，因此，当执行这条指令，你会看到如下的报错消息：

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    sudo rosdep init
    rosdep update

按照提示执行上边两条指令，并再次安装turtlesim的系统依赖项。

可用rosdep resolve turtlesim查看rosdep是否正常更新。

如果你安装的是二进制文件，那么会看到如下信息：

All required rosdeps installed successfully

否则，你将看到如下的turtlesim依赖项安装信息：

set -o errexit
set -o verbose


if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then
  mkdir -p ~/ros/ros-deps
  cd ~/ros/ros-deps
  wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/boost_1_37_0.tar.gz
  tar xzf boost_1_37_0.tar.gz
  cd boost_1_37_0
  ./configure --prefix=/opt/ros
  make
  sudo make install
fi


if [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then
  mkdir -p ~/ros/ros-deps
  cd ~/ros/ros-deps
  wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
  tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
  cd apache-log4cxx-0.10.0
  ./configure --prefix=/opt/ros
  make
  sudo make install
fi

rosdep运行上述bash脚本，并在完成后退出。

补充说明

如果在编译源码时，使用rosdep工具，参考如下命令：

rosdep install --from-paths src -iy

举例说明，在/opt/ros_ws中有大量用于ROS教程的功能包源码，到此文件夹下运行上述命令，就可以为这些功能包安装依赖项。