ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 13

测试消息发布器和订阅器

简介: 本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

难度: 初级

下节: 写一个简单的服务端和客户端: C++版本

相关资料：测试消息发布器和订阅器

本示例的模版在/opt/ros_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/,如果出现自己程序无法运行时，可以将beginner_tutorials替换为roscpp_tutorials或rospy_tutorials进行实验，并结合示例对错误进行排查。

1 启动发布器

确保roscore可用，并运行：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source /home/shiyanlou/catkin_ws/devel/setup.zsh

在上一节中，我们编写了一个发布器"talker"，现在运行它：

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

如果出错，请仔细检查错误，直接查看示例使用如下命令：

$ rosrun roscpp_tutorials talker  (C++)

你将看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布器节点已经启动运行。现在需要一个订阅器节点来接受发布的消息。

2 启动订阅器

上一教程，我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)

你将会看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

你已经测试完了发布器和订阅器，下面我们来编写一个服务和客户端 (c++)。