livox系列雷达时间的问题

livox系列雷达，可以逐点记录系统时间（不外部同步的情况下）。每个点云点的时间精度也跟随ros一致，也是纳秒精度。

根据消息格式，livox_ros_driver/CustomMsg.msg

# Livox publish pointcloud msg format.

Header header             # ROS standard message header
uint64 timebase           # The time of first point
uint32 point_num          # Total number of pointclouds
uint8  lidar_id           # Lidar device id number
uint8[3]  rsvd            # Reserved use
CustomPoint[] points      # Pointcloud data

最后的 Pointcloud data 格式如下：

uint32 offset_time      # offset time relative to the base time
float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
uint8 reflectivity      # reflectivity, 0~255
uint8 tag               # livox tag
uint8 line              # laser number in lidar

那么每个点云的真实系统时间就是：

point_time = timebase + offset_time; // 以纳秒为单位

point_time = (timebase + offset_time)/ float(1000,000,000); //以秒为单位

 其次，header的时间戳是否和timebase一致，以后研究。