FreeRTOS 第八章 多优先级

1 优先级算法

首先明确一个概念。在中断中，配置的优先级数越小，则优先级越高，在任务中，配置的优先级数越小，任务的优先级就越低。在上一章中，空闲任务的优先级为0，其被加入了就绪列表的第0个元素中，其优先级越低。

FreeRTOS中查找最高优先级的算法有两种。

普通算法

它的思路就是从高优先级到低优先级判断各就绪列表是不是为空，不为空说明有TCB，则执行这个任务，并更新当前的最高优先级。uxTopReadyPriority 存的是就绪任务的最高优先级，最开始是0，taskRECORD_READY_PRIORITY（形参）这个函数用于更新uxTopReadyPriority，传入的形参比uxTopReadyPriority这个大，就会更新uxTopReadyPriority。

优化算法

就不用循环访问就绪列表了，得益于有个前导0的汇编指令 CLZ，这个指令可以计算从最高位开始出现了多少个连续的0，此时的uxTopReadyPriority就看成一个32位的图，其某个位置置1就表示有任务在这个优先级。因此只需要计算前导0的个数，然后用32减去这个个数，就能快速得到最高优先级，就去相应的就绪列表找TCB，并更新到当前的TCB，但是这样任务的优先级最多32个。

2 支持多优先级

第一步，需要在TCB中加入新的成员。同时在静态任务创建函数中也需要加入这个形参，这使得这静态创建任务里面内嵌的初始化新任务函数也要修改，同时新增一个将任务添加到就绪列表的函数（这个函数最开始是在主函数中调用的把任务加入就绪列表，手动添加的，可以去前面几章的实验部分看，现在内嵌到这个静态任务创建函数中），在创建动态任务的时候，也应该是在这里将任务加入就绪列表。

第二步 修改xPortStartScheduler()函数

因为在这个函数中调用了静态任务创建函数去创建空闲任务，相应的要在该函数中修改静态创建函数的传入形参。

第三步 修改vTaskDelay函数，

首先明确，当高优先级任务不主动提出阻塞，低任务是不会得到执行。

所以在这个主动提出延时的函数中，只需要把uxTopReadyPriority这个位图中相应的优先级位清0，就可以实现多优先级，但是当一个优先级下有多个任务的时候就不能清0，在这章中好像还没有考虑这个问题。这样其实就已经可以实现多优先级了，就算更高优先级的就绪列表中有节点，因为uxTopReadyPriority中相应的为清0，优化算法中前导0计算结果也不会去执行这个优先级更高的（只能使用优化算法）。在这个函数的结尾当然需要执行一次任务切换函数。

第四步 修改 vTaskSwitchContext( ) 也就是寻找最高优先级的TCB函数

其中只使用这个函数，taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();这个函数根据宏定义选择普通方法还是优化方法。

第五步 修改Systick的时基函数

回想上一章中的延时阻塞如何到期切换的。在Systick中断函数中把每个任务的TCB中的延时时间减1，然后去调用任务切换函数，触发PendSv中断，中断函数中再调用这个函数vTaskSwitchContext( )，vTaskSwitchContext 函数去查看各任务的延时时间是不是为0，如果为0，就去执行这个为0的任务，都不为0，就去执行空闲任务。

而在这章中，vTaskSwitchContext( )函数已经变了，它是根据优化算法，前导0的个数来计算应该执行哪个优先级下的任务。因此在Systick的中断时基函数中，把延时到期的任务的优先级加入到这个uxTopReadyPriority位图中，其具体调用了taskRECORD_READY_PRIORITY（）这个函数，在85页可以看到，如果这个计时到期的任务的优先级高于uxTopReadyPriority，则把uxTopReadyPriority变成这个到期的任务的任务，如果小于，则不更改，毕竟到期了任务的优先级低，任务不需要切换（此时任务的TCB是存在就绪列表中的，一直都在）。

至此，多优先级就可以实现了。