FreeRTOS 第13章 FreeRTOS的启动流程

首先明确，在运行的时候，一些全局变量是保存在堆中的，堆是一块很大的区域，这个由宏定义来明确大小，在最后几章的时候有内存管理会涉及到这个内容，当调用动态任务创建函数的时候，会调用一个pvPortMalloc()函数，是申请内存函数，在这个函数中加个判断，如果是第一次调用，则初始化堆，堆的初始化其实就是根据一个宏定义（堆的大小）把某个内存空间规定为堆。初始化后才能申请内存。

如果调用的是动态任务创建函数，那么在开启调度的时候，也会创建动态空闲任务并且加入就绪列表。可以使用xTaskGetIdleTaskHandle函数来获取空闲任务的句柄xIdleTaskHandle。

而当配置了configUSE_TIMERS时，表示使用定时器任务，那么也会在开启调度的时候使用xTimerCreateTimerTask（）来创建定时器任务。

Systick是用来执行时间片功能和延时的，其优先级最低，确保主动提出切换的任务不会打断某个中断。这样做不会干扰Systick的计时时间，其是硬件定时器，它的每个滴答都会被硬件计次，然后才去把Systick中断标志位挂起。（感觉有个问题，在挂起Systick的中断函数中，可以看到在更新时基函数中有个变量xConstTickCount表示当前计时总的Tick是多少，在每个中断来的时候加一，如果某个中断函数的执行时间超过1ms，那么下一个Systick中断又来了，而上一个还没有执行，就会覆盖掉一次，那么xConstTickCount就比真实的Tick少一，当然，执行1ms一个的中断应该不多）

这本书中是定义了一个任务AppTaskCreate()函数，在这个任务中来统一创建各任务，最后再删除这个认识，书上在创建的时候是调用了临界区，在所有任务创建完成后退出才开始调度最高优先级任务。