FreeRTOS任务状态与优先级

1多任务基本运行机制：

在单核处理器上，任何时刻只能有一个任务占用CPU并运行，RTOS的任务调度使得多个任务对CPU实现了分时复用功能。

在一个时间片内会有一个任务占用CPU并执行，在一个时间片结束时（实际上时基础是中定时器发生中断时）进行任务调度。当多个任务的优先级不同时，FreeRTOS还会使用基于优先级的抢占式任务调度方法。

优先级数字越小表示优先级越低。

当一个任务的时间片完成后，他就会将CPU的当前场景保存下来，也就是CPU各个核心寄存器的值，压入自己的空间，然后另一个任务接管CPU的使用权。此时task2就会用自己栈空保存的数据恢复CPU场景，因此得以继续在上次的状态运行。

因为时间片很短，默认时1ms，所以在用户看来，多个任务都是在同一个时间运行。

2任务的状态：

2.1就绪状态：

任务创建之后就处于就绪装填，根据抢占式任务调度的特点，任务调度的结果可以有一下几种状态：

2.1.1如果当前没有其他任务处于运行转台，就绪任务会立即进行运行状态；

2.1.2如果就绪任务的优先级高于或等于当前任务的优先级，就绪任务的就进入运行状态；

2.1.3如果就绪任务的优先级低于当前运行的任务，就绪的任务继续处于就绪状态。

2.2运行状态：

当有CPU并运行的任务就处于运行状态。处于运行状态的任务在空闲的时候就会让出CPU的使用权。处于运行状态的任务有两种方式主动让出CPU的使用权：

2.2.1执行函数vTaskSuspend（）进入挂起状态；

2.2.2执行阻塞类函数进入阻塞状态，运行任务交出CPU使用权后，任务调度器就可以使其他就绪任务进入运行状态。

2.3阻塞状态：

阻塞装填就是任务暂时让出CPU的使用权，处于一种等待的状态。运行的任务可以调用辆类函数进入阻塞状态。

2.3.1时间延迟函数，如vTaskDelay（）；

2.3.2用于进程间通讯的事件请求xSemaphoreTake（）。

3.挂起状态：

挂起状态的任务就是暂停任务，挂起状态的任务不参与调度器的调度。其他3种任务都可以通过调用函数vTaskSuspend（）进入挂起状态，挂起后的状态不能自动推出挂起状态，需要在其他任务中调用vTaskResume（）函数使其解除挂起状态。

4.空闲任务：

osKernelStart（）启动FreeRTOS的任务调度器时，会自动创建一个空闲任务，空闲任务的优先级为为0。与空闲任务相关的几个主要配置参数是：

3.1 configUSE_TICK_HOOK：是否使用空闲任务的回调函数，若配置为1，则可以利用空闲任务的回调函数，系统空闲时做一些其他的处理；

3.2 configIDLE_SHOULD_YIELD：空闲任务是否对同优先级用户任务主动让出CPU使用权，这会影响任务结构。

3.3 configUSE_TICKLESS_IDLE：是否在空闲任务时关闭基础定时器时钟，若设置为1，可实现系统的低功耗。

5.任务调度方式：

FreeRTOS有两种任务调度算法，基于优先级的抢占式，和合作式调度，其中抢占式调度算法又可以使用时间片或不使用时间片。

6.使用时间片的抢占式调度方式：

FreeRTOS基础时钟的一个定时周期称为一个时间片，默认值为1ms。当使用时间片时，在基础时钟的每次中断里会要求进行一次上下文切换，，函数xPortSysTickHandler（）就是systick定时中断的处理函数。

在低优先级任务运行时，高优先级的任务总是能够抢占获得CPU的使用权，那在没有其他任务运行时呢，空闲任务就处于运行状态，否则就处于堵塞状态，如果多个任务的优先级相同且处于就绪状态，那么他们就会轮流获得CPU的使用权。

7.不使用时间片的抢占式调度方法：

是哟ing时间片的抢占式调度方法在每个systick中断里都进行一次上下文切换请求，从而进行任务调度只是对于相同优先级的任务不再使用时间片，平均分配CPU时间。不使用时间片的抢占式调度只在以下情况下才进行任务调度：

7.1 有更高级别的任务进入就绪状态时；

7.2 运行状态的任务进入阻塞状态或挂起状态；

所以，不使用时间片时，进行上下文切换的频率比使用时间片时低，从而降低CPU的负担。但是，对于同优先级的任务，可能会出现占用CPU时间相差很大的情况。

8.合作式任务调度方法：

使用合作式调度方法时，FreeRTOS不主动进行上下文切换，而是运行状态的任务进入阻塞状态，或显示地调用taskYIELD（）函数让出CPU使用权时才进行上下文切换。

任务也不会发生抢占，所以也不使用时间片。

函数taskYIELD（）的作用就是主动申请进行一次上下文切换。