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原创 VMware上win10虚拟机用shrink清理磁盘空间
在虚拟机上删除文件后,内存空间并没有释放,导致空间越来越小。参照网上在VMwarew虚i拟机'b设置界外部面压缩、整理硬盘都没有作用,因此尝试在虚拟机内部使用VMware Tools中的shrink进行清理。可参考官方文档:https://www.vmware.com/pdf/vmware-tools-cli.pdfLinux、windows操作都差不多。具体步骤:1...
2019-09-25 15:46:41
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原创 ROS-python2.7 + Pytorch-python3.6 + Anaconda
ROS所使用的python版本为2.7,但是现在越来越多的人做深度学习+机器人方面的研究,而目前搭建神经网络的库许多用的是python3,所以让不同的python版本兼容是一个问题。经过查阅资料,通过anaconda建立虚拟环境,将python3的程序都放到虚拟环境中,并在虚拟环境中安装ROS的一些包,实现ROS和python3的共存。过程如下:1. ROS安装,这部分就不说了,网上资料很...
2019-03-20 17:30:15
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原创 ROS robotiq仿真开闭控制的几种方法
robotiq二指手抓在实验室和工厂广泛使用,比较普遍的就是UR机器人结合robotiq手抓。由于手头没有实体手抓,所以都是在ROS中仿真使用的。在网上找资料的时候,也尝试了多种控制手抓开闭的方式,当然背后的东西基本都大同小异。注:如果要在gazebo中抓起物体,需要用到JenniferBuehler的gazebo_grasp_plugin:https://github.com/Jenn...
2019-02-25 15:47:14
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原创 ROS_gazebo 设置/获取模型状态 set_model_state/get_model_state
用gazebo做仿真时,有时候需要初始化环境状态,或者想要不通过传感器直接获取模型状态,比如做机器人强化学习场景,失败后reset()场景,step()时获取状态,(reset和step是openai gym强化学习库中的标准化函数)。gazebo提供了相关的服务话题,可以非常方便的帮助我们set model state 和 get model state。 服务...
2019-02-24 11:30:50
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原创 Matlab GPU加速测试及问题
Matlab GPU加速怎么用可参照邪恶的亡灵的博客《Matlab+GPU加速学习笔记》。目前遇到的问题是当矩阵维数比较小的时候,GPU计算速度并没有CPU计算速度快,只有当矩阵维数比较大的时候,GPU才有加速效果。测试代码如下:clear allclcM = rand(5, 5);% M = rand(50, 50);% M = rand(500, 500);% M = rand(50...
2018-07-13 17:15:10
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原创 ubuntu14.04安装Nvidia显卡驱动
电脑型号:Thinkpad T470p显卡型号:NVIDIA Geforce 940MXUbuntu14.04ubuntu系统上装了matlab,想要用GPU加速一下,但是显卡驱动是ubuntu系统自带的,matlab识别不了,因此需要装Nvidia官方驱动,网上看了蛮多教程,有些说的也不详细,导致一波三折,最终看了zizi7的博客,解决。现在特记录一下。1. 官网下载驱动到NVIDIA官网htt...
2018-07-11 17:32:26
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原创 PDF解除权限
1. 下载PDF Password Recovery或PDF Password Recover,可破解大部分权限,如打印等,但是有些权限依然无法解除,如添加书签等。此时需要进行第2步。2. 充分利用可打印这个权限,点击PDF阅读器的打印按钮,不要连打印机,直接打印成新的PDF文档,此时所有权限就都解除了。...
2018-05-22 15:33:33
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原创 Matlab 对 字符型 txt 文件的读写
1. Matlab读取txt文件fruits.txt文件内容如下,主要是一列字符型单词:applepearwatermelonorangebanana1.1. 用fopen和textscan读取fid = fopen('fruits.txt','r');A = textscan(fid,'%s');fclose(fid)得到的A是一个大小为5×1的元胞数组(cell array),fo...
2018-04-24 15:35:36
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原创 Moveit: Unable to parse XACRO file with python Modulenotfounderror: No module names 'glob'
可参考:https://answers.ros.org/question/274571/import-error-no-module-named-glob/今天想重新编辑一下moveit的配置文件,执行$ roslaunch robot_moveit_config setup_assistant.launch点击load_files的时候,提示无法解析xacro文件Unable to parse ...
2018-04-19 10:23:22
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原创 Matlab generate ROS action message type from ROS packages
最近在做matlab通过action方式和ROS中的机器人通讯,控制gazebo中的机械臂运动。在ROS中写好了action服务端DoDishes_server,但是在matlab中用rosactionclient定义客户端时报错,缺少对应的action type。[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/do_dishes');Failed to creat...
2018-01-23 16:40:10
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原创 Gazebo models / Gazebo Error [Node.cc:90] No namespace found
安装ROS-indigo时装的Gazebo,打开Gazebo的时候显示如下信息,这个问题导致Gazebo界面是黑的,无法编辑模型: Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.Warning [gazebo.cc...
2017-12-19 11:30:15
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原创 Opencv findContours轮廓检测返回轮廓数过多时程序崩溃问题解决
在做测试的时候,轮廓数比较少时(应该是少于170左右),程序运行正常,能够成功return 1。当检测下面这幅图时,检测到的轮廓数为232,程序运行崩溃,提示:有未经处理的异常:将一个无效参数传递给了将无效参数视为严重错误的函数。
2017-10-30 13:03:35
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空空如也
ROS gazebo Kinect 只显示models的影子
2018-01-17
虚拟机上无法连接上Kinect问题
2016-11-29
android蓝牙实时接收数据接收一次后就不循环了为什么?
2016-05-28
手机蓝牙接收蓝牙模块发过来的图像数据只有第一帧能正常显示,之后的都不能完整显示
2016-05-28
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