Puma560 机器人DH变换

最近在折腾关节机器人求解问题。要面临的第一个问题就是DH变换，关于puma560机器人的DH变换，不同地方出现不同版本，很是困惑。通过看这些不同版本的DH表，有些迷茫，有必要自己按规则走一遍。

1、找连杆和关节轴

2、找连杆两关节轴线的交点或公垂线

3、定坐标系{i}的原点

4、定坐标系{i}。 由于关节轴2平行于关节轴3，公垂线有无数条。因此坐标系{2}的选择无穷多，这也是参数多版本DH表的原因

5、定坐标系{0}

6、定坐标系{n}

7、列DH表