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SVM：分类器我是在PCL里面用到的。用的方法很简单，也是先进行训练，然后得到rdf文件，最后拿rdf文件和需要分类的数据进行分类。 SVM是个二类分类器，线性的，即使是有多个类，比如说1 2 3 4 5 6  六个类，仍然是 1 是一类，其他是一类。所以SVM适合小样本数据，理论比较完善。SVM的核函数要选好。 对于SVM的入门可以看这个：https://www.zhih

项目中我用到的分类器是随即森林。 理解随机森林，我先po一篇论文。George Vosselman教授的 http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0924271616306207 这里面是基于segment-based classification的论文，其中feature的计算是基于segment的 用的是随机森林。