SAR信号处理的学习总结(二)
前言
关于SAR雷达的基本模型和基础的介绍可以看SAR信号处理的学习总结(一);如果遇到未说明的参数,请看(一)中的说明。本篇主要对SAR的相关信号以及相关的基础操作进行介绍。
在信号处理中,首先应该做到的是对方位向和距离向有清晰的认知,并与后续讲的快速度和慢速度方向有着对应。
SAR距离向信号
发射脉冲
常用的脉冲是线性调配特性脉冲:
S
p
u
l
=
w
r
(
τ
)
⋅
cos
(
2
π
f
0
τ
+
π
K
r
τ
2
)
S_{pul}=w_r\left( \tau \right) \cdot \cos \left( 2\pi f_0\tau +\pi K_r\tau ^2 \right)
Spul=wr(τ)⋅cos(2πf0τ+πKrτ2)其中
w
r
(
τ
)
w_r\left( \tau \right)
wr(τ)为脉冲包络,可以近似为矩形窗。
w
r
(
τ
)
=
r
e
c
t
(
τ
T
r
)
w_r\left( \tau \right) =rect\left( \frac{\tau}{T_r} \right)
wr(τ)=rect(Trτ)
K
r
K_r
Kr与
T
r
T_r
Tr为极其重要的两个参数,分别决定了距离向脉冲的调频率和脉冲持续时间;并且两者共同决定了信号带宽
B
B
B。
{
B
=
∣
K
r
∣
⋅
T
r
F
r
=
α
w
,
r
⋅
B
\left\{ \begin{array}{l} B=\left| K_r \right|\cdot T_r\\ F_r=\alpha _{w,r}\cdot B\\ \end{array} \right.
{B=∣Kr∣⋅TrFr=αw,r⋅B 同时为了避免混叠现象,距离向复采样率
F
r
F_r
Fr必须大于信号带宽,通常取
α
w
,
r
\alpha _{w,r}
αw,r(常数) 介于1.1~1.2之间。
信号获取
这里直接给出了接收信号。值得注意的是这里给出的是一束脉冲发射后,接收到信号。
S
r
(
τ
)
=
A
0
′
⋅
w
r
(
τ
−
2
R
a
/
c
)
⋅
cos
{
2
π
f
0
(
τ
−
2
R
a
/
c
)
+
π
K
r
(
τ
−
2
R
a
/
c
)
2
+
φ
}
S_r\left(\tau \right)=A_{0}^{'}\cdot w_r\left( \tau -2R_a/c \right) \cdot \cos \left\{ 2\pi f_0\left( \tau -2R_a/c \right) +\pi K_r\left( \tau -2R_a/c \right) ^2+\varphi \right\}
Sr(τ)=A0′⋅wr(τ−2Ra/c)⋅cos{2πf0(τ−2Ra/c)+πKr(τ−2Ra/c)2+φ} 其中
2
R
a
/
c
2R_a/c
2Ra/c为接收信号相对于发送信号的延时,
φ
\varphi
φ代表地面散射中可能引起的相位改变。
A
0
′
A_{0}^{'}
A0′为后向散射系数
σ
0
\sigma _0
σ0的幅值。(
σ
0
\sigma _0
σ0涉及光学散射的知识,这里只要记住
A
0
′
A_{0}^{'}
A0′相当于一个散射后的幅值衰减系数即可)
暂时不要纠结于这里的
2
R
a
/
c
2R_a/c
2Ra/c延时,后续会说明。
SAR方位向信号
在之前的介绍中,似乎总是会出现一个词:多普勒,方位向信号正是与此有关。
多普勒效应是指,物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化。这一点同样适用于雷达信号,即如果雷达与目标两者不断远离,接收信号的频率就会减小,反之则会增大。
因此,SAR方位向信号讨论的是在不同时间发射的脉冲的回波信号的变化。(方位向信号并不是在该方向上发射了什么信号并接收它的回波)
这里直接给出了结论:在方位向时间上,接收信号的强度变化近似为
s
i
n
c
sinc
sinc函数,多普勒频率的变化正比于目标相对于雷达的径向速度。
即从方位向来看,接收信号的强度为:
w
α
(
η
)
=
sin
c
2
(
0.886
⋅
θ
(
η
)
β
b
w
)
w_{\alpha}\left( \eta \right) =\sin c^2\left( \frac{0.886\cdot \theta \left( \eta \right)}{\beta _{bw}} \right)
wα(η)=sinc2(βbw0.886⋅θ(η))其中
β
b
w
=
0.886
λ
/
L
α
\beta _{bw}=0.886\lambda /L_{\alpha}
βbw=0.886λ/Lα;
tan
θ
(
η
)
=
V
g
⋅
η
R
0
\tan \theta \left( \eta \right) =\frac{V_g\cdot \eta}{R_0}
tanθ(η)=R0Vg⋅η(实际这里的
θ
\theta
θ取于(一)中的
θ
s
q
\theta _{sq}
θsq)
在方位向上,原本在上式为常数的时延
R
a
R_a
Ra也随着方位向时间
η
\eta
η而变化。
R
a
R_a
Ra即为传感器到目标点的距离
R
(
η
)
=
R
0
2
+
V
r
2
⋅
η
2
R\left( \eta \right) =\sqrt{R_{0}^{2}+V_{r}^{2}\cdot \eta ^2}
R(η)=R02+Vr2⋅η2
其实时延的产生很好理解,信号在到达目标并通过散射后返回的过程产生了时延,并且这个距离随着方位向的时间移动(雷达的移动)而变化。
由此,得到了完整的回波信号。
回波信号
S
r
(
τ
,
η
)
=
A
0
′
⋅
w
r
(
τ
−
2
R
(
η
)
/
c
)
⋅
w
α
(
η
−
η
c
)
⋅
cos
{
2
π
f
0
(
τ
−
2
R
(
η
)
/
c
)
+
π
K
r
(
τ
−
2
R
(
η
)
/
c
)
2
+
φ
}
S_r\left( \tau ,\eta \right) =A_{0}^{'}\cdot w_r\left( \tau -2R\left( \eta \right) /c \right) \cdot w_{\alpha}\left( \eta -\eta _c \right) \cdot \cos \left\{ 2\pi f_0\left( \tau -2R\left( \eta \right) /c \right) +\pi K_r\left( \tau -2R\left( \eta \right) /c \right) ^2+\varphi \right\}
Sr(τ,η)=A0′⋅wr(τ−2R(η)/c)⋅wα(η−ηc)⋅cos{2πf0(τ−2R(η)/c)+πKr(τ−2R(η)/c)2+φ}
我们对回波信号进行解调:
S
0
(
τ
,
η
)
=
A
0
⋅
w
r
(
τ
−
2
R
(
η
)
/
c
)
⋅
w
α
(
η
−
η
c
)
⋅
exp
{
j
π
K
r
(
τ
−
2
R
(
η
)
/
c
)
2
−
j
4
π
f
0
R
(
η
)
/
c
}
S_0\left( \tau ,\eta \right) =A_0\cdot w_r\left( \tau -2R\left( \eta \right) /c \right) \cdot w_{\alpha}\left( \eta -\eta _c \right) \cdot \exp \left\{ j\pi K_r\left( \tau -2R\left( \eta \right) /c \right) ^2-j4\pi f_0R\left( \eta \right) /c \right\}
S0(τ,η)=A0⋅wr(τ−2R(η)/c)⋅wα(η−ηc)⋅exp{jπKr(τ−2R(η)/c)2−j4πf0R(η)/c}
其中
A
0
=
A
0
′
⋅
exp
(
j
φ
)
A_0=A_{0}^{'}\cdot \exp \left( j\varphi \right)
A0=A0′⋅exp(jφ)
必要的参数计算
- 方位向分辨率: ρ a = L α 2 ⋅ V g V s γ w , a ≈ L α 2 \rho _a=\frac{L_\alpha}{2}\cdot \frac{V_g}{V_s}\gamma _{w,a}\approx \frac{L_\alpha}{2} ρa=2Lα⋅VsVgγw,a≈2Lα 其中 γ w , a \gamma _{w,a} γw,a为处理中加窗引入的IRW展宽因子,通常,在星载情况下 V g V s γ w , a ≈ 1 \frac{V_g}{V_s}\gamma _{w,a}\approx1 VsVgγw,a≈1。
- 多普勒带宽: B d o p = 0.886 2 V s cos θ r , c L a B_{dop}=0.886\frac{2V_s\cos \theta _{r,c}}{L_a} Bdop=0.886La2Vscosθr,c 其中 θ r , c \theta _{r,c} θr,c为 θ r \theta _{r} θr在 η = η c \eta =\eta _c η=ηc(波束中心穿越时刻)的取值。
- 方位向采样率(PRF): P R F = α o s ⋅ B d o p PRF=\alpha _{os}\cdot B_{dop} PRF=αos⋅Bdop α o s \alpha _{os} αos为方位向过采样率,为保证PRF大于方位向信号带宽,而设 α o s \alpha _{os} αos(常数) 介于1.1~1.4。
- 脉冲重复间隔(PRI): P R I = 1 P R F PRI=\dfrac{1}{PRF} PRI=PRF1
- 距离向分辨率: ρ r = c 2 ⋅ 0.886 γ w , r ∣ K r ∣ T r ≈ c 2 ⋅ 1 ∣ K r ∣ T r \rho _r=\frac{c}{2}\cdot \frac{0.886\gamma _{w,r}}{\left| K_r \right|T_r}\approx \frac{c}{2}\cdot \frac{1}{\left| K_r \right|T_r} ρr=2c⋅∣Kr∣Tr0.886γw,r≈2c⋅∣Kr∣Tr1其中 γ w , r \gamma _{w,r} γw,r为处理中加窗引入的IRW展宽因子。