RotationalMotor "TA_joint_03": too big requested position: 4.51074e-06 > 0
RotationalMotor "TA_joint_04": too low requested position: -1.19432e-05 < 0
报错原因是某个HingeJoint缺少对应的限位,从而使用了默认值0. 我的机器人是从Solidworks中导出为URDF,然后转成proto文件,大部分Joint都有minPosition和maxPosition两个属性,但有的只有一个属性,缺少的属性就会使用默认值0,从而报错,解决方案就是在proto文件中检查每一个Joint,确保minPosition和maxPosition都存在(不存在就手工添加),注意单位是弧度。或者在URDF文件中检查每个joint的limit标签,确保lower和upper属性不是0.