在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序 + 编写加载动态模块ko

在智能手机时代，每个品牌的手机都有自己的个性特点。正是依靠这种与众不同的个性来吸引用户，营造品牌凝聚力和用户忠城度，典型的代表非iphone莫属了。 据统计，截止2011年5月，AppStore的应用软件数量达381062个，位居第一，而Android Market的应用软件数量达294738，紧随AppStore后面，并有望在8月份越过AppStore。随着Android系统逐步扩大市场占有率，终端设备的多样性亟需更多的移动开发人员的参与。 据业内统计，Android研发人才缺口至少30万。目前，对Android人才需求一类是偏向硬件驱动的Android人才需求，一类是偏向软件应用的Android人才需求。总的来说，对有志于从事Android硬件驱动的开发工程师来说，现在是一个大展拳脚的机会。那么，就让我们一起来看看如何为Android系统编写内核驱动程序吧。

        这里，我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android系统编写内核驱动程序的过程，我们使用一个虚拟的硬件设备，这个设备只有一个4字节的寄存器，它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时，都喜欢用“Hello, World”作为例子，这里，我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”，而这个内核驱动程序也命名为hello驱动程序。其实，Android内核驱动程序和一般Linux内核驱动程序的编写方法是一样的，都是以Linux模块的形式实现的，具体可参考前面Android学习启动篇一文中提到的Linux Device Drivers一书。不过，这里我们还是从Android系统的角度来描述Android内核驱动程序的编写和编译过程。

       一. 参照前面两篇文章在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新源代码和在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码（Linux Kernel）准备好Android内核驱动程序开发环境。

       二. 进入到kernel/common/drivers(kernel/drivers)目录，新建hello目录：

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/drivers

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/drivers$ mkdir hello

       三. 在hello目录中增加hello.h文件：

1. #ifndef _HELLO_ANDROID_H_  
2. #define _HELLO_ANDROID_H_  
3.   
4. #include <linux/cdev.h>  
5. #include <linux/semaphore.h>  
6.   
7. #define HELLO_DEVICE_NODE_NAME  "hello"  
8. #define HELLO_DEVICE_FILE_NAME  "hello"  
9. #define HELLO_DEVICE_PROC_NAME  "hello"  
10. #define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME "hello"  
11.   
12. struct hello_android_dev {  
13.     int val;  
14.     struct semaphore sem;  
15.     struct cdev dev;  
16. };  
17.   
18. #endif  

   这个头文件定义了一些字符串常量宏，在后面我们要用到。此外，还定义了一个字符设备结构体hello_android_dev，这个就是我们虚拟的硬件设备了，val成员变量就代表设备里面的寄存器，它的类型为int，sem成员变量是一个信号量，是用同步访问寄存器val的，dev成员变量是一个内嵌的字符设备，这个Linux驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

   四.在hello目录中增加hello.c文件，这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值，包括读和写。这里，提供了三种访问设备寄存器的方法，一是通过proc文件系统来访问，二是通过传统的设备文件的方法来访问，三是通过devfs文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

   首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法：

[cpp] view plain copy

1. #include <linux/init.h>  
2. #include <linux/module.h>  
3. #include <linux/types.h>  
4. #include <linux/fs.h>  
5. #include <linux/proc_fs.h>  
6. #include <linux/device.h>  
7. #include <asm/uaccess.h>  
8.   
9. #include "hello.h"  
10.   
11. /*主设备和从设备号变量*/  
12. static int hello_major = 0;  
13. static int hello_minor = 0;  
14.   
15. /*设备类别和设备变量*/  
16. static struct class* hello_class = NULL;  
17. static struct hello_android_dev* hello_dev = NULL;  
18.   
19. /*传统的设备文件操作方法*/  
20. static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp);  
21. static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp);  
22. static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);  
23. static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);  
24.   
25. /*设备文件操作方法表*/  
26. static struct file_operations hello_fops = {  
27.     .owner = THIS_MODULE,  
28.     .open = hello_open,  
29.     .release = hello_release,  
30.     .read = hello_read,  
31.     .write = hello_write,   
32. };  
33.   
34. /*访问设置属性方法*/  
35. static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr,  char* buf);  
36. static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count);  
37.   
38. /*定义设备属性*/  
39. static DEVICE_ATTR(val, S_IRUGO | S_IWUSR, hello_val_show, hello_val_store);  

        定义传统的设备文件访问方法，主要是定义hello_open、hello_release、hello_read和hello_write这四个打开、释放、读和写设备文件的方法：

[cpp] view plain copy

1. /*打开设备方法*/  
2. static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {  
3.     struct hello_android_dev* dev;          
4.       
5.     /*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中，以便访问设备时拿来用*/  
6.     dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);  
7.     filp->private_data = dev;  
8.       
9.     return 0;  
10. }  
11.   
12. /*设备文件释放时调用，空实现*/  
13. static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp) {  
14.     return 0;  
15. }  
16.   
17. /*读取设备的寄存器val的值*/  
18. static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {  
19.     ssize_t err = 0;  
20.     struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;          
21.   
22.     /*同步访问*/  
23.     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {  
24.         return -ERESTARTSYS;  
25.     }  
26.   
27.     if(count < sizeof(dev->val)) {  
28.         goto out;  
29.     }          
30.   
31.     /*将寄存器val的值拷贝到用户提供的缓冲区*/  
32.     if(copy_to_user(buf, &(dev->val), sizeof(dev->val))) {  
33.         err = -EFAULT;  
34.         goto out;  
35.     }  
36.   
37.     err = sizeof(dev->val);  
38.   
39. out:  
40.     up(&(dev->sem));  
41.     return err;  
42. }  
43.   
44. /*写设备的寄存器值val*/  
45. static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {  
46.     struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;  
47.     ssize_t err = 0;          
48.   
49.     /*同步访问*/  
50.     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {  
51.         return -ERESTARTSYS;          
52.     }          
53.   
54.     if(count != sizeof(dev->val)) {  
55.         goto out;          
56.     }          
57.   
58.     /*将用户提供的缓冲区的值写到设备寄存器去*/  
59.     if(copy_from_user(&(dev->val), buf, count)) {  
60.         err = -EFAULT;  
61.         goto out;  
62.     }  
63.   
64.     err = sizeof(dev->val);  
65.   
66. out:  
67.     up(&(dev->sem));  
68.     return err;  
69. }  

        定义通过devfs文件系统访问方法，这里把设备的寄存器val看成是设备的一个属性，通过读写这个属性来对设备进行访问，主要是实现hello_val_show和hello_val_store两个方法，同时定义了两个内部使用的访问val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val：

[cpp] view plain copy

1. /*读取寄存器val的值到缓冲区buf中，内部使用*/  
2. static ssize_t __hello_get_val(struct hello_android_dev* dev, char* buf) {  
3.     int val = 0;          
4.   
5.     /*同步访问*/  
6.     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {                  
7.         return -ERESTARTSYS;          
8.     }          
9.   
10.     val = dev->val;          
11.     up(&(dev->sem));          
12.   
13.     return snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", val);  
14. }  
15.   
16. /*把缓冲区buf的值写到设备寄存器val中去，内部使用*/  
17. static ssize_t __hello_set_val(struct hello_android_dev* dev, const char* buf, size_t count) {  
18.     int val = 0;          
19.   
20.     /*将字符串转换成数字*/          
21.     val = simple_strtol(buf, NULL, 10);          
22.   
23.     /*同步访问*/          
24.     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {                  
25.         return -ERESTARTSYS;          
26.     }          
27.   
28.     dev->val = val;          
29.     up(&(dev->sem));  
30.   
31.     return count;  
32. }  
33.   
34. /*读取设备属性val*/  
35. static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr, char* buf) {  
36.     struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);          
37.   
38.     return __hello_get_val(hdev, buf);  
39. }  
40.   
41. /*写设备属性val*/  
42. static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count) {   
43.     struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);    
44.       
45.     return __hello_set_val(hdev, buf, count);  
46. }  

        定义通过proc文件系统访问方法，主要实现了hello_proc_read和hello_proc_write两个方法，同时定义了在proc文件系统创建和删除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc：

[cpp] view plain copy

1. /*读取设备寄存器val的值，保存在page缓冲区中*/  
2. static ssize_t hello_proc_read(char* page, char** start, off_t off, int count, int* eof, void* data) {  
3.     if(off > 0) {  
4.         *eof = 1;  
5.         return 0;  
6.     }  
7.   
8.     return __hello_get_val(hello_dev, page);  
9. }  
10.   
11. /*把缓冲区的值buff保存到设备寄存器val中去*/  
12. static ssize_t hello_proc_write(struct file* filp, const char __user *buff, unsigned long len, void* data) {  
13.     int err = 0;  
14.     char* page = NULL;  
15.   
16.     if(len > PAGE_SIZE) {  
17.         printk(KERN_ALERT"The buff is too large: %lu.\n", len);  
18.         return -EFAULT;  
19.     }  
20.   
21.     page = (char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);  
22.     if(!page) {                  
23.         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc page.\n");  
24.         return -ENOMEM;  
25.     }          
26.   
27.     /*先把用户提供的缓冲区值拷贝到内核缓冲区中去*/  
28.     if(copy_from_user(page, buff, len)) {  
29.         printk(KERN_ALERT"Failed to copy buff from user.\n");                  
30.         err = -EFAULT;  
31.         goto out;  
32.     }  
33.   
34.     err = __hello_set_val(hello_dev, page, len);  
35.   
36. out:  
37.     free_page((unsigned long)page);  
38.     return err;  
39. }  
40.   
41. /*创建/proc/hello文件*/  
42. static void hello_create_proc(void) {  
43.     struct proc_dir_entry* entry;  
44.       
45.     entry = create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, 0, NULL);  
46.     if(entry) {  
47.         entry->owner = THIS_MODULE;  
48.         entry->read_proc = hello_proc_read;  
49.         entry->write_proc = hello_proc_write;  
50.     }  
51. }  
52.   
53. /*删除/proc/hello文件*/  
54. static void hello_remove_proc(void) {  
55.     remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, NULL);  
56. }  

   最后，定义模块加载和卸载方法，这里只要是执行设备注册和初始化操作：

[cpp] view plain copy

1. /*初始化设备*/  
2. static int  __hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev) {  
3.     int err;  
4.     dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);  
5.   
6.     memset(dev, 0, sizeof(struct hello_android_dev));  
7.   
8.     cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops);  
9.     dev->dev.owner = THIS_MODULE;  
10.     dev->dev.ops = &hello_fops;          
11.   
12.     /*注册字符设备*/  
13.     err = cdev_add(&(dev->dev),devno, 1);  
14.     if(err) {  
15.         return err;  
16.     }          
17.   
18.     /*初始化信号量和寄存器val的值*/  
19.     //init_MUTEX(&(dev->sem)); 
    
20.    sema_init(&(dev->sem),1);
    
21.     dev->val = 0;  
22.   
23.     return 0;  
24. }  
25.   
26. /*模块加载方法*/  
27. static int __init hello_init(void){   
28.     int err = -1;  
29.     dev_t dev = 0;  
30.     struct device* temp = NULL;  
31.   
32.     printk(KERN_ALERT"Initializing hello device.\n");          
33.   
34.     /*动态分配主设备和从设备号*/  
35.     err = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, HELLO_DEVICE_NODE_NAME);  
36.     if(err < 0) {  
37.         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc char dev region.\n");  
38.         goto fail;  
39.     }  
40.   
41.     hello_major = MAJOR(dev);  
42.     hello_minor = MINOR(dev);          
43.   
44.     /*分配helo设备结构体变量*/  
45.     hello_dev = kmalloc(sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL);  
46.     if(!hello_dev) {  
47.         err = -ENOMEM;  
48.         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc hello_dev.\n");  
49.         goto unregister;  
50.     }          
51.   
52.     /*初始化设备*/  
53.     err = __hello_setup_dev(hello_dev);  
54.     if(err) {  
55.         printk(KERN_ALERT"Failed to setup dev: %d.\n", err);  
56.         goto cleanup;  
57.     }          
58.   
59.     /*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/  
60.     hello_class = class_create(THIS_MODULE, HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);  
61.     if(IS_ERR(hello_class)) {  
62.         err = PTR_ERR(hello_class);  
63.         printk(KERN_ALERT"Failed to create hello class.\n");  
64.         goto destroy_cdev;  
65.     }          
66.   
67.     /*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/  
68.     temp = device_create(hello_class, NULL, dev, "%s", HELLO_DEVICE_FILE_NAME);  
69.     if(IS_ERR(temp)) {  
70.         err = PTR_ERR(temp);  
71.         printk(KERN_ALERT"Failed to create hello device.");  
72.         goto destroy_class;  
73.     }          
74.   
75.     /*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/  
76.     err = device_create_file(temp, &dev_attr_val);  
77.     if(err < 0) {  
78.         printk(KERN_ALERT"Failed to create attribute val.");                  
79.         goto destroy_device;  
80.     }  
81.   
82.     dev_set_drvdata(temp, hello_dev);          
83.   
84.     /*创建/proc/hello文件*/  
85.     hello_create_proc();  
86.   
87.     printk(KERN_ALERT"Succedded to initialize hello device.\n");  
88.     return 0;  
89.   
90. destroy_device:  
91.     device_destroy(hello_class, dev);  
92.   
93. destroy_class:  
94.     class_destroy(hello_class);  
95.   
96. destroy_cdev:  
97.     cdev_del(&(hello_dev->dev));  
98.   
99. cleanup:  
100.     kfree(hello_dev);  
101.   
102. unregister:  
103.     unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major, hello_minor), 1);  
104.   
105. fail:  
106.     return err;  
107. }  
108.   
109. /*模块卸载方法*/  
110. static void __exit hello_exit(void) {  
111.     dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);  
112.   
113.     printk(KERN_ALERT"Destroy hello device.\n");          
114.   
115.     /*删除/proc/hello文件*/  
116.     hello_remove_proc();          
117.   
118.     /*销毁设备类别和设备*/  
119.     if(hello_class) {  
120.         device_destroy(hello_class, MKDEV(hello_major, hello_minor));  
121.         class_destroy(hello_class);  
122.     }          
123.   
124.     /*删除字符设备和释放设备内存*/  
125.     if(hello_dev) {  
126.         cdev_del(&(hello_dev->dev));  
127.         kfree(hello_dev);  
128.     }          
129.   
130.     /*释放设备号*/  
131.     unregister_chrdev_region(devno, 1);  
132. }  
133.   
134. MODULE_LICENSE("GPL");  
135. MODULE_DESCRIPTION("First Android Driver");  
136.   
137. module_init(hello_init);  
138. module_exit(hello_exit);  

    五.在hello目录中新增Kconfig和Makefile两个文件，其中Kconfig是在编译前执行配置命令make menuconfig时用到的，而Makefile是执行编译命令make是用到的：

       Kconfig文件的内容

       config HELLO

           tristate "First Android Driver"

           default n

           help

           This is the first android driver.

      Makefile文件的内容

      obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o //我的做法是直接写成 obj-y += hello.o 表示内建编译, 或者obj-m += hello.o 表示模块编译

      在Kconfig文件中，tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时，hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法，默认是不编译，因此，在编译内核前，我们还需要执行make menuconfig命令来配置编译选项，使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。

      在Makefile文件中，根据选项HELLO的值，执行不同的编译方法。

      六. 修改arch/arm/Kconfig和drivers/kconfig两个文件，在menu "Device Drivers"和endmenu之间添加一行：

       source "drivers/hello/Kconfig"

        这样，执行make menuconfig时，就可以配置hello模块的编译选项了。. 

        七. 修改drivers/Makefile文件，添加一行：

         obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/

        八. 配置编译选项：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make menuconfig

        找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项，设置为y。

        注意，如果内核不支持动态加载模块，这里不能选择m，虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项，必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项；在支持动态卸载模块选项，必须要在Enable loadable module support菜单项中，选择Module unloading选项。

        九. 编译：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make
        USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel$ make

        编译成功后，就可以在hello目录下看到hello.o文件了，这时候编译出来的zImage已经包含了hello驱动。

        十. 参照 在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码（Linux Kernel）一文所示，运行新编译的内核文件，验证hello驱动程序是否已经正常安装：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &

        USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ adb shell

         进入到dev目录，可以看到hello设备文件：

        root@android:/ # cd dev

        root@android:/dev # ls

         进入到proc目录，可以看到hello文件：

        root@android:/ # cd proc

        root@android:/proc # ls

         访问hello文件的值：

        root@android:/proc # cat hello

        0

        root@android:/proc # echo '5' > hello

        root@android:/proc # cat hello

        5

         进入到sys/class目录，可以看到hello目录：

        root@android:/ # cd sys/class

        root@android:/sys/class # ls

         进入到hello目录，可以看到hello目录：

        root@android:/sys/class # cd hello

        root@android:/sys/class/hello # ls

         进入到下一层hello目录，可以看到val文件：

        root@android:/sys/class/hello # cd hello

        root@android:/sys/class/hello/hello # ls

        访问属性文件val的值：

        root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

        5

        root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0'  > val

        root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

        0

         至此，我们的hello内核驱动程序就完成了，并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行交互，也就是通过proc文件系统和devfs文件系统的方法，下一篇文章中，我们将通过自己编译的C语言程序来访问/dev/hello文件来和hello驱动程序交互，敬请期待。

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如何动态编译和加载一个模块， 对于初期调试驱动， 相当的有用！

修改Makefile文件的内容

      obj-y += hello.o （表示内建编译）----》 obj-m += hello.o (表示模块编译)

1. 编译完内核后检测输出目录 out/target/product/<project name>/obj/KERNEL_OBJ/drivers/hello, 有文件 hello.ko

2. $adb push hello.ko /data/

3. 进入/sys/class/ 目录检查是否有hello目录，没有！

4. # cd data

    insmod hello.ko  //动态加载hello.ko 模块

5. 再次进入/sys/class/ 目录检查是否有hello目录，有了！

6. 进入data目录，rmmod hello

7. 进入/sys/class/ 目录检查是否有hello目录，又没有！

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添加 如何增加一个 input device， 更简单容易

[cpp] view plain copy

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/input.h>

static int val = 0;
//static atomic_t    module_ready;
static struct input_dev *input_dev;

static ssize_t attr_input_show(struct class *class,
                struct class_attribute *attr, char *buf)
{
    return snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", val);
}

static ssize_t attr_input_store(struct class *class,
                   struct class_attribute *attr,
                   const char *buf, size_t count)
{
    val = simple_strtol(buf, NULL, 10);
    return count;
}

static struct class *myinput_class;
static struct class_attribute input_attributes =
    __ATTR(val, 0666, attr_input_show, attr_input_store);

static int __init input_detect_init(void)
{
    int err;

    input_dev = input_allocate_device();
    if (!input_dev) {
        pr_err("%s: input_allocate_device failed\n",
            __func__);
        err = -ENOMEM;
        goto out;
    }

    input_dev->name = "simpleinput";
    input_set_capability(input_dev, EV_SW,SW_JACK_PHYSICAL_INSERT);

    err = input_register_device(input_dev);
    if (err) {
        pr_err("%s: input_register_device failed!\n",
            __func__);
        input_free_device(input_dev);
        goto out;
    }

    myinput_class = class_create(THIS_MODULE, "simple_input");
    if (IS_ERR(myinput_class)) {
        err = PTR_ERR(myinput_class);
        pr_err("%s: cannot create simpleinput_input class\n", __func__);
        goto out_input_device;
    }

    err = class_create_file(myinput_class, &input_attributes);
    if (err) {
        pr_err("%s: cannot create sysfs file\n", __func__);
        goto out_class;
    }

    return 0;

out_class:
    class_destroy(myinput_class);
out_input_device:
    input_unregister_device(input_dev);
out:
    pr_err("%s: cannot initialize, error %d\n", __func__, err);
    return err;
}
module_init(input_detect_init);

static void __exit input_detect_exit(void)
{
    class_remove_file(myinput_class, &input_attributes);
    class_destroy(myinput_class);
    input_unregister_device(input_dev);
}
module_exit(input_detect_exit);

可以进入 /sys/class/simple_input 目录验证， 还可以getevent -i 验证添加的simple_input 输入设备