猫山王的专栏

MAM 文件 与调节片机械硬件调节片不需要MAM文件，生产时直接找90度。无机械硬件调节片，需要MAM文件修正90度。

Optigear™合成RO是一个特殊的高性能，长期多级油特别为齿轮轨道交通，机械工程应用中，一个极端的气候条件和长期使用。“Microflux跨的添加剂组合是免费的固体润滑剂，甚至适应迅速变化的环境和积极降低磨损-即使在最严苛的应用条件。可以用在一个非常广泛的温度范围内进行（不预热需要在冬季）。应用的所有类型的正齿轮齿，也难以负载条件下。伞齿轮减速器，包括那些大的偏移量（准双曲面）和重交变

X11硬线接口信号  与Profisafe安全输入输出信号之间的区别与比较

安全回路的架构

EtherCAT伺服驱动器-如何选择硬件开发方案

老婆的驾照要下来了，形容下我此刻的心情：                                    路上遇到的女人，大部分是不用眼睛和脑子开车的，完全是凭自己的感觉开车。凡是看到前车奇慢、路口犹豫不决、不打灯缓慢变线、不该刹车时刹车（哪怕高速路上），超过去看看，多半是女人；路上不打灯直接向你并道，害得你被迫减速让道的，也是女司机。

TipEnglish •GermanStart application automatically during controller boot-upDescriptionIt is possible to start any program automatically during the boot-up procedure of the KR C

该写点东西了  占位留底

Installing an option package in WorkVisualQuality level-Level of difficulty-Work timeQuickMaterial costsNo costs

Automatic reboot of KUKA Extension Bus (KEB SYS-X44)DescriptionFollowing a bus error, the KUKA Extension Bus can be rebooted manually or automatically. The default setting is a manua

临时变量： 1、src文件中定义的局部变量，该种变量存在于内存中的栈上。子程序调用时，变量在栈上动态生成。调用结束后从栈中自动销毁。                                        因为存在于栈上的原因，访问该变量需要栈指针，所以该种变量无法在机器人程序运行时动态监控？局部变量               可保留变量  2、定义在与src文件对应的dat文

Plug USB stick into the KR C4 controller.Copy the Application folder in the directoryD:\KRC_Release\INTERNAT\KRCSETUP\KRC\SmartPAD\Application onto the USB stick.Connect USB stick to

       工作以及网上看到不少人说，CoDeSys和西门子step7，在德国都属于标准过程，牛逼的小朋友都可以用其编程，不知真假，相信无风不起浪，多少有些依据，看看国內清一色的日系编程，我们是否需要换换脑子，换换思考方式了？CoDeSys类的编程能否达到这个目的？       CoDeSys是全球最著名的软PLC內核软件研发厂家德国的3S（SMART，SOFTWARE，SOLU

出处：http://bbs.csdn.net/topics/390229172        已经自我放逐好几年了.打算去上班得了.在最后的自由日子里,做点有意义的事吧...先来下载地址    http://www.kuaipan.cn/file/id_12470514853353274.htm      已经在很多正式,非正式的场合用过了.干脆开源得了.BSD授权

XML 与网络的数据传输

机器人的CNC实现

ProConOS embedded CLR是新型的开放式标准化PLC运行时系统，符合IEC 61131标准，可执行不同的自动化任务（PLC、PAC、运动控制、CNC、机器人和传感器）。　　通过采用国际标准的微软中间语言（依据IEC/ISO 23271标准为MSIL/CIL）作为设备接口，可使用C＃或IEC 61131标准语言对ProConOS Embedded CLR编程。　　ProC

ethercat

系统架构

网络交换卡

CoDeSys是全球最著名的PLC内核软件研发厂家德国的3S（SMART，SOFTWARE，SOLUTIONS）公司出的一款与制造商无关的IEC 61131-1编程软件。CoDeSys 支持完整版本的IEC61131标准的编程环境，支持标准的六种编程语言。是一个标准的软件平台，被很多硬件厂家支持，可编程超过150家OEM生产的自动装置。CoDeSys提供了许多组合产品的扩充，诸如

机器人喷涂倒计时

准备写点原创吧

占位置占位置占位置占位置

FSSB是指fanuc Serial Servo Bus，即发那科串行伺服总线（光缆），连接CNC与伺服放大器。HSSB是指High-Speed Serial Bus，即高速串行总线（光缆），连接CNC与外部PPC或FANUC  Panel 它可以连接（驱动器、显示单元、IIO单元等其它硬件极其其它设备连接）

1 毕业论文选题的原则毕业论文选题一般要求满足以下原则：①开拓性:前人没有专门研究过或虽已研究但尚无理想的结果，有待进一步的探讨和研究，或是学术界有分歧，有必要深入研究探讨的问题；②先进性:硕士毕业论文要有新的见解，博士毕业论文要做出创造性成果；③成果的必要性:所选课题应有需要背景，针对实际的和科学发展的需要，即应有实际效益或学术价值；④成果的可能性:课题的内容要有

我们可以建立template classes，使它们能够神奇地操作任何类型的资料。下面这个例子是让CThree 类别储存三个成员变量，成员函数Min 传回其中的最小值，成员函数Max 则传回其中的最大值。我们把它设计为template class，以便这个类别能适用于各式各样的数据类型： template class CThree { pub

如果你期望衍生类别重新定义一个成员函数，那么你应该在基础类别中把此函数设为 virtual。      以单一指令唤起不同函数，这种性质称为Polymorphism，意思是"the ability toassume many forms"，也就是多态。      虚拟函数是C++ 语言的Polymorphism 性质以及动态绑定的关键。class CShape // 形状

vtpr的位置:为了支持多态,C++引入了vtpr和vtable这两个概念.对于每个有虚函数的类,C++都会为其生成一个vtable,并在类中添加一个隐含的数据成员vptr. 对于vptr在对象中的位置,跟类的数据成员的布局一样,C++标准里面并没有做出任何的规定.但是对于特定的编译器,我们还是可以通过研究C++对象的内存布局来确定vtpr到底是放在哪里.下面我们通过分析C++对象

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(CAboutDlg::IDD)比如两个类 class A { A(int *x); ... } class B : public A { B(int *x); ... }然后B在构造的时候 B::B(int *x)

模式对话框就是不处理它就没法处理父窗口,而非模式对话框就是不用先处理此对话框也可以处理父窗口.例子:在桌面上右击我的电脑,选择属性,弹出系统属性窗口,点击下面的技术支持,弹出技术支持信息,现在再对系统属性窗口进行操作就操作不了,这种叫做模式对话框;关闭技术支持信息,在系统属性里选择硬件,点击设备管理器,弹出设备管理器窗口,现在再对系统属性窗口进行操作仍然可以操作,这种就叫做非模式对话框。

::是域运算符，一个用法是，如果在局部有一个变量n，还有一个全局变量n，即两个同名，你要想访问全局的就要写::n,写n就是局部变量.另外一个就是控制命名空间，例如C++中的cin和cout属于std命名空间，就要写std::cin和std::cout，除非你在前面写了using namespace std;就可以免除每次写std::的麻烦了。补充： ->通常用在指针，

      VS2013 界面双击按钮控件，提示重载函数已存在，一般情况下，双击控件都是可以跳到代码处的，为什么现在不能了？      这涉及到VS2013的自动生成问题 。       原因：双击控件跳到代码处时，除了自动生成函数名，头文件还得生成函数声明，此时如果不保存文件，虽然C文件没有了这个函数，可是头文件还有声明，当再次双击控件，VS2013一检查头文件发现有该控件函数声

安装DXSDK_Jun10时（下载地址：http://www.microsoft.com/en-us/download/confirmation.aspx?id=6812 ) 出现下图所示错误 Error Code:s1023        计算机上有安装过更新版的Microsoft Visual C++ 2010 Redistributable，打

        思​维​导​图​比​较​容​易​,​因​为​我​们​平​时​都​是​这​样​思​考​,​但​参​考​一​些​思​维​导​图​练​习​案​例​,​还​是​有​帮​助​的​,​使​我​们​做​的​更​好​!

于敦德说，途牛已经在目的地、出发地、产品系列、客户和品牌五个领域建立起了纵深壁垒，不担心任何局部竞争，将坚决把局部同质化战争打到底。一个行业的两种公司       包括旅游在内的很多行业通常都有两种公司：一种公司引领行业从小做大，一种公司把行业从大做小;一种公司靠创新取胜，一种公司靠模仿取胜;一种公司冲锋，为行业不断开拓新的空间，一种公司在低端、局部市场同质化竞争

非标自动化机械相对于标准机械而言，是可以根据企业需要量身定做的设备，可以实现标准机械所不能实现的一些功能，实现标准件不可能达到的产量。例如在注塑行业中，众多注塑企业根据自身实际情况通过制造业自动化第一品牌、及工业机器人系统集成商量身定做一套适合的非标自动化解决方案。　　　　       探讨发展七大阻碍　　　　      任何事物的形成都有其主客观原因，形成的

1，选一个好的舞台（工作环境），有个广告词叫：‘心有多大，舞台就有多大’，我想变个说法叫‘舞台越大，心就越大’。决定你表演效果的舞台，你如果选择错了，那不好意思，受到冷落是必然的。请大家不要把我说的舞台之大片面地理解成为大公司，公司的大小并不重要，关键是公司给你的表演舞台够不够大。你是负责整个自动化项目，还是负责项目的一小部分（有时总是负责同样的一部分），还是只起到个辅助作用（转化一下别人

CCD的第二层是分色滤色片，目前有两种分色方式，一是RGB原色分色法，另一个则是CMYG补色分色法，这两种方法各有利弊。不过以产量来看，原色和补色CCD的比例大约在2：1左右。原色CCD的优势在于画质锐利，色彩真实，但缺点则是噪声问题。因此一般采用原色CCD的DC，在ISO感光度上多半不会超过400。相对的补色CCD多了一个Y黄色滤色器，在色彩的分辨上比较仔细，但却牺牲了部分分辨率，而在I

CCD（包括CMOS感光元件）的面积是按其矩形对角线英寸长度为指标的。这和定义电视屏幕尺寸类似。一英寸是25.4毫米。1/2.0英寸、1/1.8都是指CCD对角线有多少分之一英寸长，分母小的其分数值就大，相应感光元件面积也大。        1/2.0英寸、1/1.8英寸之间的差别到底有多大? 通过以下的分析和面积的具体计算，就一目了然。因为通常CCD面积是4:3的矩形(个别专业领域有采用

在组建机器视觉系统时，需要选用适合实际应用的产品。今天，中国机器视觉商城的培训课堂为您带来的是关于工业镜头CCD靶面尺寸的确定方法。    在选择镜头时，我们通常要注意一个原则：即小尺寸靶面的CCD可使用对应规格更大的镜头，反之则不行。如果1/2″CCD摄像机采用对应1/3″镜头，则进光量会变小，不能完全覆盖整个CCD靶面，色彩会变差，甚至图像也会缺损;反之，如果1/3″CCD摄像机采用对应1

上一篇《多线程第一次亲密接触 CreateThread与_beginthreadex本质区别》中讲到一个多线程报数功能。为了描述方便和代码简洁起见，我们可以只输出最后的报数结果来观察程序是否运行出错。这也非常类似于统计一个网站每天有多少用户登录，每个用户登录用一个线程模拟，线程运行时会将一个表示计数的变量递增。程序在最后输出计数的值表示有今天多少个用户登录，如果这个值不等于我们启动的线程个数，那显

本文将带领你与多线程作第一次亲密接触，并深入分析CreateThread与_beginthreadex的本质区别，相信阅读本文后你能轻松的使用多线程并能流畅准确的回答CreateThread与_beginthreadex到底有什么区别，在实际的编程中到底应该使用CreateThread还是_beginthreadex？    使用多线程其实是非常容易的，下面这个程序的主线程会创建了一个子线

1、基于向上类型转换，基类通过虚函数可以对多个子类相似的功能实现统一管理。2、例子：A为基类，B、C为A的同级子类。virtual只需在基类中标识一次，子类无需重复标识。class A{virtual void display(){cout<<"我是A"<<endl；}}class B:public A{void display(){cout<<"我是B"<<endl；}}

一、Win32Application Architecture一个Win32 Application Architecture的代码结构如下：LRESULT CALLBACK WinWordsProc(HWND hwnd, UINT uMsg, WPARAM wParam, LPARAM lParam);  //定义回调处理消息函数 int WI

class CFrameWnd{public: HWND hWnd;public: int RegisterWindow(); void Create(LPCTSTR lpClassName, LPCTSTR lpWindowName); void ShowWindow(int nCmdShow); void UpdateWindow();}; class

PC+运动控制卡的控制方案：　　采用PC＋运动控制卡作为上位控制可充分利用计算机资源，用于运动过程、运动轨迹都比较复杂，且柔性比较强的机器和设备。从用户使用的角度来看，基于PC机的运动控制卡主要是硬件接口（输入输出信号的种类、性能）和软件接口（运动控制函数库的功能函数）的差异。　　运动控制卡是基于PC机各种总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，总线形式也是多种多样。由于计算机主板的

CAM功能是按照一种人为预先设定的曲线关系(可以在线修改,对SEW的变频/伺服控制器而言)来运动的控制应用。         100%速度前馈的位置控制这个观点偶不敢苟同.典型的一些应用。比如:全自动包装机械上,移动锯,其实大家说的电子齿轮，指的就是一种可以调节主从速度比的同步应用。这两者之间有相似的地方，也有很大的差别，电子同步(齿轮)是当主从之间的速比固定的情况下，保持严格的速度关系，状态

发布日期：2011-10-14  来源：光电新闻网  发布人：星之球科技摘要：3月11日消息，十一个碟片激光器（disk laser）将安装在标致雪铁龙集团的工厂，这家法国汽车制造商准备使用4千瓦的激光器来焊接车门和执行激光钎焊。我们对改进后的TruDisk激光器比较感兴趣        3月11日消息，十一个碟片激光器（disk laser）将安装在标致雪铁龙集团的工厂，这家法国汽车制造

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。　　1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的

自 2010 年以来，库卡一直采用 EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。最新的 KR AGILUS 机器人和 LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型控制器也是在 EtherCAT 基础上实施的。Beckhoff 基于工业以太网的 EtherCAT因而可以作为整个当前库卡控制系统范围内的基础技术集成。       1996 年，库卡机器人有限公司成为第一家引进完全

1、开环控制系统        开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象 (被控量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统        闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器

OFweek机器人网讯：《金融时报》报道称，德国大众汽车制造厂中一个机器人杀死了一名人类工作人员。当时这名21岁的工人正在安装和调制机器人，后者突然“出手”击中工人的胸部，并将其碾压在金属板上。这名工人当场死亡。　　调查人员正对此次事件进行调查，但有网民已经在互联网上宣称，这是首起“机器人杀人案”。大众汽车公司发言人称，这不是与人类并肩共同劳动的机器人，当时它被放在安全笼中，这名不幸遇难的工作

五轴加工的RTCP技术【原创+整理】       十数年前，一汽为模具加工招标五轴机床，据说当时去了不少国际大牌厂商，招标现场有外商提出他们的产品好，有RTCP功能，在坐的国内厂商和业内专家一时语塞，几乎无人知晓RTCP为何方神圣，最后还是国内最早从事数控研究的某高校知名教授现场指点迷津，才为国内业界挽回局面。但一直到十几年之后的“十一五”数控重大专项出台前后，RTCP概念才开始得到国内数控业

profibus GSD文件详解2015-6-19   通过PROFIBUS DP用功能块在主、从站之间实现双向数据传送：在主站PLC可以通过调用SFC14“DPRD_DAT”和SFC15“DPWR_DAT”来完成和从站的数据交换，而对于从站来说可以调用FC1“DP_SEND”和FC2“DP_RECV”完成数据的交换。 GSD文件说明 1. GSD 文件简介

1、CvMat之间的复制//注意：深拷贝 - 单独分配空间，两者相互独立 CvMat* a; CvMat* b = cvCloneMat(a); //copy a to b 2、Mat之间的复制//注意：浅拷贝 - 不复制数据只创建矩阵头，数据共享（更改a,b,c的任意一个都会对另外2个产生同样的作用）Mat a;Mat b = a; //a "co

opencv中常见的与图像操作有关的数据容器有Mat，cvMat和IplImage，这三种类型都可以代表和显示图像，但是，Mat类型侧重于计算，数学性较高，openCV对Mat类型的计算也进行了优化。而CvMat和IplImage类型更侧重于“图像”，opencv对其中的图像操作（缩放、单通道提取、图像阈值操作等）进行了优化。在opencv2.0之前，opencv是完全用C实现的，但是，IplIm

1.这几天被opencv给坑的够惨，好好的程序，先是因为imread（）不能读文件，整了很久没整出来，然后改了下path路径，没想到后面彻底奔溃了，，，，前后大概2天吧，才在一篇博文上看到：2.4.5版本的opencv在x86路径下相比以前的版本多了vc11路径，但是Path环境变量设置为x86\vc11的话，最后在程序执行时会提示MSVCP110D.dll丢失。而我就遇到了这个问题，然后在网上各

cvRemap 对图像进行普通几何变换        函数 cvRemap 利用下面指定的矩阵变换输入图像:　　dst(x,y)　　与其它几何变换类似，可以使用一些插值方法（由用户指定，同cvResize）来计算非整数坐标的像素值void cvRemap( const CvArr* src, CvArr* dst,const CvArr* mapx, const CvArr*

0xcccccccc : Used by Microsoft's C++ debugging runtime library to mark uninitialised stack memory0xcdcdcdcd : Used by Microsoft's C++ debugging runtime library to mark uninitialised heap memory0xf

在计算机视觉和图形学中都有“摄像机内参数矩阵”这个概念，其含义大致相同，但在实际使用过程中，这两个矩阵却相差甚远。在增强现实中，为了使计算机绘制的虚拟物体和真实环境图像对其，需要令虚拟摄像机的内参数和真实摄像机的内参数相一致。因此，理解这两个内参数矩阵的详细含义和算法很重要。        在计算机视觉中，摄像机内参数矩阵可以表示为：其中 f 为摄像机的焦距，单位一般是mm，dx,

主控芯片： 主控芯片里有310，320,3288，288,318，333，345，7501,  其中310是中星微发展比较早，比较成熟的芯片。在现在一般应用在水晶夹子之类的低端产品上。 3288也是低端芯片，318，333芯片两款不相上下，但是现在市场上333芯片非常少，有的商户为了自己的利益欺骗客户，欺骗顾客说自己的是333芯片。其实并非如此.  332和334 其实也就是318的变种。 但没有

虽然最近注意力已经不可遏制地被神经科学、大脑记忆机制和各种毕业活动吸引过去了，但是还是觉得有必要把这段时间双目视觉方面的进展总结一下。毕竟从上一篇博文发表之后，很多同仁发E-mail来与我讨论，很多原来的疑团，也在讨论和一步步的试验中逐渐解决了。  开篇之前，首先要感谢maxwellsdemon和wobject，没有和你们的讨论，也就没有此篇的成文。说到双摄像头测距，首先要复习一下

立体匹配主要是通过找出每对图像间的对应关系，根据三角测量原理，得到视差图；在获得了视差信息后，根据投影模型很容易地可以得到原始图像的深度信息和三维信息。立体匹配技术被普遍认为是立体视觉中最困难也是最关键的问题，主要是以下因素的影响： （1） 光学失真和噪声（亮度、色调、饱和度等失衡）（2） 平滑表面的镜面反射（3） 投影缩减（

//liyongbo 2015.05.06 changchun //#include "stdafx.h"#include #include #include #include using namespace cv;using namespace std;#include "cv.h"#include "highgui.h"#include #include #in

TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间（long term tracking）跟踪算法。该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题。同时，通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征点”和检测模块的目

TLD是一种算法的简称，原作者把它叫做Tracking-Learning-Detection。搞视觉的人看到这个名字都会吓一跳，很ambitious的计划。是09年的工作，不算太久，不过也不太新。网上关于这个的资源其实很多，很大程度和作者开放源代码有关。学习过程中碰到的第一个问题就是资源太多---当然是相对这个领域而言，一般能找到一个忠实再现算法的源码就已经很好了。所以把找到的list

用OPENCV视觉解数独 2010-06-29 看到增强视觉网站上介绍老外用视觉解SUDOKU(http://www.cvchina.info/2011/05/29/video-sudoku-solver/)，觉得应该不难，于是用OPENCV和训练好的数字分类器，也试着做一个，纯属娱乐基本思路如下：一，定位网格， 1，寻找图像中的矩形，使用OPENCV中经典找矩形（

opencv在图像中定位的几种方法

由于工作需要，我开始研究人脸检测部分的算法，这期间断断续续地学习Haar分类器的训练以及检测过程，在这里根据各种论文、网络资源的查阅和对代码的理解做一个简单的总结。我试图概括性的给出算法的起源、全貌以及细节的来龙去脉，但是水平有限，只能解其大概，希望对初学者起到帮助，更主要的是对我个人学习的一次提炼。一、Haar分类器的前世今生人脸检测属于计算机视觉的范畴，早期人们的主要研究方向是人脸识别

转自：http://blog.csdn.net/haidao2009/article/details/7514787   浅谈 Adaboost 算法         机器学习是利用一些方法来使机器实现人的学习行为，以便获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。         AdaBoost全名“adaptive Boost”       一 B

与 OpenCV 1 同时使用

海尔去年裁了1.6万人，今年上半年裁了5000人，这2.1万人去了哪？除了被淘汰的部分，他们中的大多数去了169家小微公司.从今年年初开始，海尔集团品牌总监范建斌就带着海尔品牌部的两个姑娘开始筹划做一个文化小微公司，以“海尔兄弟”的形象为依托，做一些电影、教育、文化类项目。　　现在他的另一个身份是青岛海尔文化产业发展有限公司的总经理。半年筹划下来，项目进展还算顺利，6月份公司注册成立，接下

在编程时，打开文件的路径在用单斜杠时，会出现问题，例如： image = cvLoadImage("C:\Users\lyb\Documents\Visual Studio 2013\Projects\smooth\Debug\pic.png", 0);       这样的写法在编译时，不会出现编译错误，但是在运行时，就会出现错误，读入的图像为 NONE       虽然Windo

NoPause/NoEmgAbort的任务示例     下面的例子显示了一个程序，可以监视控制器的错误并根据错误编号在发生错误时切换I/O On/Off。Function mainXqt ErrorMonitor, NoEmgAbort:FendFunction ErrorMonitorWait ErrorOn If 4000 < SysErr And Syserr

用于开发控制系统和商业管理系统的TRACE MODE6编程工具面向不同领域的软件工程师. TRACE MODE6包含的五种编程语言为：Techno SFC、Techno LD、Techno FBD、Techno ST和Techno IL.这些语言是下列IEC 6-1131/3标准语言的扩展：SFC（顺序功能图）；LD（梯形图）；FBD（功能块）；ST（结构化文本）；IL

http://www.ethercat.org.cn/cn.htm

有时需要在多个任务执行之前来使它们同步。如果预先知道执行每项任务所需要的时间，它们就可以通过简单地等待由最慢的任务产生的信号来实现同步。然而，如果不知道那个任务是最慢的，就需要使用一个更复杂的同步化机制，如下所示VAL 3程序就是一例。例如// N个任务的同步程序此后该程序synchro(num& n, bool& bSynch, num nN)必须在每个要同步的任务中被调用

start()begin //延时10秒 delay(5) //初始化变量 call init() //清空原有运动堆栈 resetMotion() //建立上电任务 taskCreate "robotpower",100,robotpower() wait(isPowered()) //建立生产任务 taskCreate "Productio

机器人工业协会（Robotic Industries Association）指出，从2003到2005年间，北美机器人工业以20%的平均年增长率发展。在汽车市场需求疲软以及外国厂商的压力不断增加的背景下，这一成就是如何取得的？成本的普遍降低是原因之一。从机器人到整套系统，价格都在不断降低。机器人性能的不断改进也是驱动这一强势增长的原因之一。现在的机器人可以执行很多几年前还无法执行的任务。机器人还

目前，很难找到一种普适的方法能够应对所有的配准情况，任何一种配准算法都必须考虑图像的成像原理、几何变形、噪声影响、配准精度等因素。不过，从原理上将，配准算法可以大致分为以下四个步骤：（1）特征提取采用人工或者自动的方法检测图像中的不变特征，如：闭合区域、边缘、轮廓、角点等。特征提取算法需要满足三个条件（a）显著性，所提取的特征应该是比较明显的，分布广泛的、易于提取的特征；（b）抗噪

上一讲我提到对于算法的初始化工作主要是在tldInit这个函数里实现的。主要分为如下几大步骤，1）初始化Detector。2）初始化Trajectory。3）训练Detector1)初始化Detector其中bb_scan为扫描grid区域，该函数输入为boundingBox，输出为一系列的RectBox，是根据boundingBox的大小参数对待搜素区域选择一系列的box作为备选的跟踪区

我说的初始化，还不是算法的初始化工作，而是读入图像，响应键盘鼠标之类的工作。作者提供的代码中的工作包含了从摄像头读取和从文件中读取两种输入方案。这里介绍一下从文件输入的办法。因为OpenCV从视频读取图像序列的办法有很好的demo，我这里就不介绍摄像头的办法了。TLD下载后有一个文件夹是_input，里面存放着一组图片组，图片文件的名字为00001.png、00002.png....。我读取图片组

最近在网上多次看到有关Zdenek Kalal的TLD的文章，说他做的工作如何的帅，看了一下TLD的视频，感觉确实做的很好，有人夸张的说他这个系统可以和Kniect媲美，我倒是两者的工作可比性不大，实现的方法也不同。但这个哥们做的真的很棒，最可贵的是人家提供了源码可以下载。他相关的工作网上一搜一大片，推荐一个链接http://www.cvchina.net/article-22-1.html，再给

TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间（long term tracking）跟踪算法。该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题。同时，通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征点”和检测模块的目

在很多时候，有多个任务具有动作命令指令。为了防止多个任务运行动作命令时，对仅有的一个机器人产生的控制冲突，有必要进行连锁处理。一个任务进行机器人控制时，另一个任务则会等待控制权。这样，各任务就可以完全按照预定的顺序执行各自的动作语句。        通过 MemSw 与 Wait 指令同时使用，可以做任务间的互锁。        每个任务在执行动做之前，通过 MemSw 与 Wait 指令

随着机器视觉应用的日益广泛，大幅面多相机视觉系统的需求越来越多，主要应用方向为大幅面高精度的定位与测量和场景拼接等。多相机视觉系统的难点在于多相机坐标系的统一，可以分为两类，一是相机视野间无重叠部分，二是相机视野间有重叠部分。相机间无重叠部分的情况主要用于大幅面多相机高精度的定位和测量，相机间有重叠部分的情况主要用于场景的拼接等。       使用大标定板统一坐标的方法方案简介：

EPSON 利用CCD图像处理包标定工具坐标系     仰视式安装的相机可以用来计算工具偏移，下例使用仰视式相机来计算工具偏移。该功能首先运行一个序列来定位工具的尖端。然后计算出工具偏移。Function CalcTool Boolean found Real x, y, u Real x0, y0, u0 Real xTool, yTool, rTool, t

EPSON 自带CCD图像处理包的典型应用框架        Function main '******************************************** ' Very important statement below: Use the * ' Z height which you wrote down earlier in * ' Step

EPSON 机器人可以添加CCD选项，CCD图像处理与SPEL语言高度结合，可以非常快的将项目投入应用，举例说明CCD图像处理包与SPEL的联合使用。       EPSON 以视觉序列定义图像处理的一个项目，视觉序列是一组按照特定顺序排列的视觉对象，相应的对象拥有不同的属性（例如下图的Blob对象、Edge（边缘）对象等）。访问对象属性的方法，有点像C++的对象访问处理方式。

校准参数解析

TCP/IP 通信示例

引言：在2010年的时候，在北京的一个数控公司工作。产品采用的是通过运动控制卡发脉冲的方式，控制机床的X、Y、Z轴进行加工。   机床在加工产品的时候，一直存在着精度的问题，例如DMG的机床可以达到0.01的加工精度，但是我们的就不行。  当时作为一个小底层员工，猜测可能有两点造成的这个问题。一点是我们的控制系统是基于微软的WINDOWS XP开发的。 微软的系统不是实时操作系统，在操作系统的

EPSON  Tcp/IP 通信

EPSIn robot system there's a connection to external safety devices, often a PLC in combination with door locks, light barriers or safety scanners that ensures the robot can be stopped in a safe wa

http://wuhuotun.blog.163.com/blog/static/73085450200910655748516/永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定

增量值编码器        增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。        编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者成为码盘，后者称码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元

基于 TCP 的套接字编程的所有客户端和服务器端都是从调用socket 开始，它返回一个套接字描述符。客户端随后调用connect 函数，服务器端则调用 bind、listen 和accept 函数。               基于 TCP 的套接字编程的所有客户端和服务器端都是从调用socket 开始，它返回一个套接字描述符。客户端随后调用connect 函数，服务器端则调用

一、MAC帧头定义/*数据帧定义，头14个字节，尾4个字节*/typedef struct _MAC_FRAME_HEADER{ char m_cDstMacAddress[6];    //目的mac地址 char m_cSrcMacAddress[6];    //源mac地址 short m_cType;       　　　　　//上一层协议类型，如0x0800代表上