库卡机器人CELL程序解析

最新推荐文章于 2024-07-28 23:51:42 发布
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这篇博客详细解析了KUKA机器人中的CELL程序，包括初始化设置、原点检查、自动扩展模式初始化以及主程序的选择流程。通过注释，帮助读者理解每个功能段的作用和实现方式。
摘要由CSDN通过智能技术生成
KUKA机器人  CELL程序 解析及注释

&ACCESS RVP
&REL 4
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF  CELL ( )
  ;EXT EXAMPLE1 ( )
  ;EXT EXAMPLE2 ( )
  ;EXT EXAMPLE3 ( )  
  ;FOLD INIT
  DECL CHAR DMY[3]
  DMY[]="---"
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KUKA 机器人SPS.SUB程序解析
猫山王的专栏
05-28 2万+
&ACCESS  RVO &COMMENT PLC on control DEF  SPS ( )   ;FOLD DECLARATIONS   ;FOLD BASISTECH DECL   ;Automatik extern   DECL STATE_T STAT 定义STATE_T类型的变量。该结构为： STRUC STA
第三集 关于库卡的程序运行说明
qq_40323172的博客
12-11 1034
安全是第一位置的，速度必须慢 (1）现场创建的程序应保证，如果想要在自动模式下 100%运行速度无缺陷的程序运行。就必要进行验证,保证无零件碰撞，无错误通讯信息，如"逼近不可能"，焊接时无分流，抓手关闭或打开时机器人无变形等等。 （2）如果存在障碍物，运行路径规划(红色代表错误，绿色代表正确路径） ...
KUKA机器人焊接程序解析.pdf
06-30
KUKA机器人焊接程序解析 CELL程序 DEF CELL ( ) INIT；初始化（折合） CHECK HOME；检测机器人是否在HOME位置（折合） PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT；移动到HOME位置 AUTOEXT INI；外部自动初始化（折合） LOOP；此处开始LOOP循环 Loop_Init ()；调用初始化程序 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )；请求程序号 SWITCH PGNO ；此处为SWITCH…CASE语句，进行程序号选择 CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AC_WELD ( )；调用AC车型的焊接程序 CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AD_WELD ( )；调用AD车型的焊接程序 CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AF_WELD ( )；调用AF车型的焊接程序 CASE 4 P00 (#EXT_PGN
库卡机器人怎么用c语言写程序-KUKA机器人之了解简单的机器人程序.pdf
03-03
库卡机器⼈怎么⽤c语⾔写程序,KUKA机器⼈之了解简单的机 器⼈程序 ⾸先提出⼏个问题： 机器⼈是怎记住位置的？ 机器⼈是怎么到达它的⽬标点的？ 到达⽬标点的速度多快？ 什么样的姿态到达？ 机器⼈能不能识别障碍？ 带着这些问题我们开始学习第⼀条指令 PTP运动指令 运动指令在⽰教器上是酱紫的。被称为"联机表单"，通过输⼊或者选择就可以实现运动指令的编辑 机器⼈就是通过这些运动指令记住⾃⼰需要到达的⽬标位置的。 我们来学习⼀下怎么添加⼀个这样的运动指令 前提条件 已设置运⾏⽅式 T1 机器⼈程序已选定。 1. 将 TCP 移向应被⽰教为⽬标点的位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那⼀⾏中。 3. 菜单序列指令 > 运动 > PTP。也可按下"运动"。 就会出现这样⼀个联机表单 1.运动类型 PTP/LIN/CIRC 2.⽬标点的名称 3.是否精确到达⽬标点 4.运⾏速度 5.运⾏参数 其中2和5都带有 标志，这是可以点开跳出更多选项的窗⼝。 那么我们分别介绍⼀下： 1.运动类型 PTP/LIN/CIRC PTP 是指从当前位置到达某⼀点的运⾏⽅式为，点到点⽅式 就是说不考虑两点之间的轨迹，机器⼈会6个轴同时启动同时停⽌，并且以主导轴(范围最⼤的轴)的运⾏速度，计算整个运⾏过程的运⾏速 度。 LIN 是指直线运动，即当前位置到达⽬标点的运⾏⽅式，以直线⽅式运⾏。 CIRC 是指圆弧运动，圆弧运动需要⼀个辅助点和⽬标点，两个运动点来实现，其运⾏轨迹是从当前位置到达⽬标点，并经过辅助点形成⼀ 个圆弧的轨迹运动 2.⽬标点的名称。是指我们需要到达的⽬标点的名字，新打开⼀个运动指令会默认以Px的形式出现。 3.是否精确到达⽬标点。在我们编辑⼀个程序时，经常会为了躲避障碍，或者在调整姿态时添加过度点，这些过度点不需要机器⼈精确到达 这个位置，更不需要机器⼈到达位置停下来，因此这样的点就可以设置成"CONT"。 这样可以缩短节拍，让机器⼈的动作更流畅，并且可以减少机器⼈的磨损。 如图,P2点就是我们添加了"CONT"的运动指令。 4.运⾏速度 。指机器⼈到达⽬标点以多块的速度到达。这⾥需要注意⼀下速度的单位。 第⼀个选框选PTP运动时，速度单位是"%"，LIN/CIRC时这⾥的单位是M/S 就是说以轨迹运动，是每秒多少⽶的速度单位。⽽PTP运动则是以机器⼈各个电机的功率的百分⽐来计算的。 因此。点位⽰教的好的，就会运⾏更快、更节省能源、减少机器⼈的机械磨损。 5运动参数 这⾥包含了加速度、逼近距离、姿态引导 加速度，是指从静⽌状态到达设定速度的时间。 轨迹逼近距离(如果在栏 (3) 中输⼊了 CONT)，是指逼近的范围⼤⼩ 姿态引导(仅限于沿轨迹的运动)，在LIN和CIRC运动中以什么样的姿态引导⽅式到达⽬标点。分为"标准""恒定不变" 如果点开1或者5旁边的 符号会分别跳出以下两个选框。 不需要多说 看图就知道什么意思啦 ==================================================================== ⼀个运动指令其实也是⼀个折合，打开来就是这个样⼦的，刚刚所填写的信息都会以不同⽅式在这下⾯调⽤或者传输到其他⼦程序⾥⾯。 在8.5以后出现了SPTP指令，这个指令的折合展开来看，与以前版本有很⼤的不同。 这⾥⾯的句法完全变了个模样。 ;FOLD SPTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] ;%{PE};FOLD Parameters ;%{h};Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P1; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP;ENDFOLDSPTP XP1 WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FP1), $BASE = SBASE(FP1.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FP1.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FP1.TOOL_NO)
KUKA机器人外部自动IO信号经验分享
最新发布
weixin_44976692的博客
07-28 8240
KUKA机器人有四种运行方式：手动慢速运行（T1）、手动快速运行（T2）、自动运行（AUT）和外部自动运行（AUT EXT）。而外部自动运行模式（AUT EXT）在实际生产中经常用到，KUKA机器人的外部自动功能允许上级控制系统（如PLC等）通过特定的接口控制机器人的进程，实现对机器人程序的远程启动、停止和状态监控等操作。在实际应用中，KUKA机器人的外部自动运行模式通过配置CELL.SRC程序和输入/输出端信号来实现。这种模式主要应用于需要将机器人集成到大规模生产线中的场景，通过PLC这样的上级控制器来协
kuka机器人实例程序
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KUKA机器人工厂实际程序源代码！带有注解！对KUAKA编程学习很有帮助！
库卡机器人等待超时后操作程序
行云的博客
09-13 2107
逻辑为机器人在发送数据后进行计时，等待的时间超过设定时候后执行跳转或者报错SWITCHJudgeStation CASE1 Bytes[]="c0001s0155R0002" RaT=EKI_Send("BinaryStream10",B...
KUKA机器人用户编程
12-25
库卡机器人用户编程详解，详细介绍库卡机器人编程语言和用法
KUKA机器人程序命令
08-24
文档详述了，KUKA工业六轴机器人的命令，定义。是学习KUKA工业机器人的好材料。
库卡机器人sps解析
04-30
库卡机器人sps文件结构及内容解析，库卡高级编程应用。
库卡小课堂——库卡机器人逻辑指令介绍
together_1的博客
12-10 1万+
库卡机器人的逻辑指令 1、在示教器T1模式下进入程序，左下角点击：指令—逻辑，会看到最常用的WAIT 等待、WAITFOR 等待、OUT 输出等逻辑指令。 2、如图下所示：选择WAIT 。界面最下端出现WAIT Time 口 sec .这个WAIT 是等待时间时使用的，口 输入1 代表等待1秒输入2 代表等待2秒....... 3、如图下所示：选择WAITFOR (这个WAITFOR是等待某信号时使用的，如等待输入信号IN)。界面最下端出现WAIT FOR 口(口口口口)口。 ...
库卡资料kuka
07-27
德国库卡机器人资料，内容丰富，欢迎下载使用，谢谢支持，大家可以分享一下，多谢大家
码垛程序_kuka2029ir_stopm_kukaC2系统的码垛程序_
09-29
关于变量的说明，增加变量的格式等等，需要的请下载查看。全套的码垛程序。
库卡机器人高级编程手册
06-01
库卡机器人是世界四大品牌之一，其设备的稳定性、操作的灵活性、编程的简单性于一体，该文件是高级编程手册，供大家学习参考。
库卡机器人程序案例.pdf，这是一份不错的文件
06-19
"库卡机器人程序案例.pdf" 从给定的文件信息中，我们可以看到，这是一个关于库卡机器人程序案例的PDF文件。该文件提供了机器人程序的案例代码，涵盖了机器人的各种操作，例如抓件、移动、等待等。 以下是从文件中...
KUKA库卡机器人码垛程序
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KUKA机器人原点反馈信号
A567852的博客
03-12 1056
在主菜单页面中的配置文件夹下中，点击输入输出中的外部自动运行选项在输出端位置，点击下方的编辑按键将，输出值改为30。那么在使用该点位（HOME）的情况下，只要机器人到达该位置（HOME），机器人就会向PLC端输出地址30的位置输出true的信号。
KUKA机器人之外部启动（PLC启动机器人）
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xm10282010的专栏
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KUKA有一个固定的主程序--CELL 要想使用这个程序就必须遵守kuka的外部制动启动条件，和时序。 那今天就来说说这个外部启动。 什么是外部启动 EXT:在机器人的4个运行模式中EXT就是外部自动，当机器人打到EXT模式的时候，通过PLC跟机器人通讯，进行信号交互并且启动机器人执行命令。这被称作外部启动。 信号配置 信号配置这里我们必须知道信号的概念，下面一一列举。 输入端： 名称 输入值 解释 ...
库卡机器人sps程序讲解
08-02
库卡机器人的SPS程序是指Structured Programming Sequence的缩写，它是一种库卡机器人控制器编程语言。该语言使用类似于传统计算机语言的结构化编程方法，将程序分解为一系列有序的步骤，以实现特定的控制功能。 SPS程序讲解主要包括以下几个方面： 首先，SPS程序中定义了一系列的指令，用于控制库卡机器人的运动和工作。这些指令包括移动指令、延时指令、条件判断指令等。移动指令用于控制机器人的运动轨迹和姿态，延时指令用于控制机器人的等待时间，条件判断指令则用于根据特定条件来执行不同的操作。 其次，SPS程序中还可以定义变量和常量，用于存储和传递数据。变量可以用于保存机器人的位置、速度等信息，常量则用于保存一些固定值，比如机器人的工作参数。通过合理使用变量和常量，可以实现更加灵活和智能的控制算法。 此外，SPS程序还支持子程序的定义和调用。子程序是一段独立的代码块，可以在不同的地方多次调用。通过定义和调用子程序，可以实现程序的模块化和复用，在编写大型程序时具有很大的优势。 最后，SPS程序还支持异常处理和错误处理功能。通过合理使用这些功能，可以及时发现和纠正程序中的错误，保证程序的稳定性和可靠性。 综上所述，库卡机器人的SPS程序是一种结构化编程语言，通过定义一系列指令、变量和常量，并支持子程序的定义和调用，可以实现对机器人的灵活和智能的控制。
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