强化学习+Unity仿真(一)：任务描述

该系列通过Unity Machine Learning Agents工具包在Unity场景中训练强化学习算法，以官方入门教程训练蜂鸟采蜜来熟悉Unity ML Agents的使用。

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一、任务介绍

任务目标为训练智能飞行的蜂鸟，控制蜂鸟飞到花丛中，用喙蘸取花蜜并饮用。
蜂鸟飞行有六个自由度（在本任务中不控制其横摇roll），这意味着它们可以向任何方向飞行和转弯以寻找目标。它们的控制更为复杂，其飞行路径无法用传统的导航系统来解决。

二、资源下载

官方入门教程网站里提供了Unity场景文件HummingbirdScene_1.0.zip和C#源码HummingbirdSourceCode.zip，可将其下载到本地。

三、创建项目

选择URP模板，创建Unity新项目。


将下载的HummingbirdScene_1.0.unitypackage文件拖拽至Unity界面项目资源管理窗口，会弹出以下对话框，点击导入。

可以看到项目资源文件里多了一个Hummingbird文件夹。此时可将原来的示例场景相关的资源文件夹ExampleAssets以及Scenes删除。

进入目录Hummingbird\Scenes，双击Training文件，加载训练环境。

点击Edit->Project Settings->Physics，将默认接触偏移量Default Contact Offset设置为0.001，距离小于此值时认为发生碰撞。
点击Window->Rendering->Lighting->Environment，将项目资源管理窗口里Assets\Materials文件夹下的Skybox_Mat.mat文件拖拽到Skybox Material框里，为天空赋予材质。然后点击最下方的Generate Lighting，来生成光照。

接下来便需要安装Unity Machine Learning Agents工具包，编写C#脚本，参考后续章节。