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原创 Webots 舵轮底盘 小教程1

前言: 自从webots2019开源后,我也决定去学习这个机器人仿真软件,总体来说非常令人满意。同僚刘福强和我是我们这片率先去自学这个仿真软件的。过程中,有许多艰辛。这个软件的教程在网络上只有这里说的非常详细,但是涉及的版本比较老,且有些地方可以用新的组件去替代。在此为大家介绍一些组件的使用,并去实现一个工程案例,以供后面的学弟们有所依据。这个案例是我和杨浩同学在学习中完成的。...

2019-09-07 00:56:36 1898 5

原创 Qt qml编程多窗口

前言: 大约是在大一暑假的时候开始进行QT qml编程。一直用C++挺好,但是大家都说迁移Android的话还是QML做UI很好,所以尝试了一个滑动多窗口的qml的例子,感觉还是很好看。本来想用这个东西做一个基于andorid和win10的串口调试器,或者直接用android作为计算机和单片机通讯。但是时间问题所以只做了ui部分。另外之前,我也开发了一个多功能的通讯调试助手,可以...

2019-08-17 13:41:37 2144

原创 强化学习训练机器人2 Unity3D环境

前言: 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进,只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文,所以基于强化学习提出一种分层学习算法,实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的,所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲,我的更加有价值些。这里为大家介绍四足机器的案例。 ...

2019-08-09 18:47:01 1401

原创 机械手解魔方(3)结束篇

前言: 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛,当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率,所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖,对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码,只是添加了点东西,优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的,由于贫穷,所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用,看起来有点破旧。但...

2019-07-11 10:39:30 970

原创 Abaqus液体中气液两相的气泡仿真

前言: 最近,导师有要求去做Abaqus的液体气泡仿真,接到任务时才发现,Abaqus资料真的是很少,自己对有限元分析之前又是一穷二白,0接触,所以对我来说真的是一个坑。对于这个软件发现大多数都不是做这个欧拉仿真的,某宝上买的教程也是毫无涉及这个方面的内容。简单学习了下这个软件的使用构想,就草草上手,一路坎坷。同时浏览了国外的教程,资料也是很少,YoutuBe上难以找到相关内容及教...

2018-12-25 16:31:37 3693 2

原创 卡尔曼滤波python及陀螺仪例子

     卡尔曼滤波在处理信号的噪声方面及其有用,最近看到一篇博客,讲解的通俗易懂,就不重复阐述了。附上个地址:卡尔曼滤波,通俗易懂      import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#创建噪声NUM = 300np.random.seed(4)Noise= np.random.randn(NUM) ...

2018-10-05 21:18:38 3855

原创 波士顿大狗运动仿真-Unity3D

前言:         2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题,这不就是指的是波士顿的大狗吗?所以近期做了些仿真,效果还行,在我之前用强化学习训练的机械狗上面又多加了个自由度,仿真还是在Unity3D上进行,总的来说就是比较方便!但是Unity也有它的坑,导致我调试检查好长时间!这里由于内容很多,所以就简单介绍下仿真结果和发展方向。如果有人问我,为什么不做实物,那就...

2018-10-02 17:12:27 3463 8

原创 依据机械特性选取合适的电机系统

开始:      该例子来自英特尔赞助和康奈尔开发的ModBot讨论如何根据运动性能目标选择电机。此篇博客源于好友老杨的迫切问题而立。      选择电机首先需要对完成控制目的设置一个目标,这里目标输出性能为:最大速度目标是1m / s,目标最大加速度是2m / s 2 。(机器人对环境的反应速度通常被解释为机器人的智能程度。决定由于较大的加速度将使得反应更快,因此具有更大的加速度将比具有...

2018-08-14 15:17:26 1676 14

原创 Unity3D环境 强化学习 训练机器人(TCP通讯机制)

前言: 已入强化学习一个学期了,发现自己急需一个物理环境来进行训练机器人,前前后后参考过过许多环境,但是最后选择了Unity3D,这是因为其足够简单,不用费很大的功夫就可以建立一个简易的机器人,只需要编写C#脚本和tensoflow进行通讯,立马就可以生成一个模型。对于这点,之前我找过资料看是否unity 支持python脚本,国外一老哥介绍了方法,但是我的电脑在安装一些内容时...

2018-08-01 17:23:10 4703 14

原创 Unity 与 Python 实现TCP通讯

前言:        由于最近在做一个项目,要使用到python和Unity 进行TCP通讯,这里介绍以Python端为Server,unity端为Client的例子。Server:        服务端使用的是PyQt中的QTcpServer,用Qt的机制可以实现比较高的效率。        代码如下:        from PyQt5.QtCore import *from PyQt5.Q...

2018-06-19 20:44:35 6954 4

原创 PyQT5 使用 emit 和 connect

       对于PyQT4, PyQT5在一些使用上有着比较明显的变化有很大的变化,让人惊讶是在emit和connect上的一些变化比较有意思,相信也是QT为了更好的和Python相结合做的改进。先上一张图:出现 AttributeError: 'TCPWindow' object has no attribute 'connect' 这个问题说明了PyQT5不在支持PyQT4的链接信号槽方式!...

2018-06-15 17:04:10 12067 2

原创 机械手解魔方(2) 机械手坐标变换方案之一

前言:        机械手解魔方的快速方案,基本就是两只手成90度摆放,手臂固定,手腕进行旋转,就可以达到面切换和旋转面的功能,接下来就介绍一种坐标转换的方案。                    上图为机械手90度方案排布,加持机械手朝向魔方面左右两边的边缘中心。这样做的好处就是通过切换面朝向,就可以旋转每个面!但是旋转过程中,一个机械手没有回归初始位置,另一个就开始旋转,就会导致干涉问题,...

2018-05-31 09:41:17 3419 20

原创 机械手解魔方(1) 两个摄像头最佳方案

前言: 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二,机械手解魔方这个项目,此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统,可以说是仰慕不已,当然了绝大多数,还是比较传统的,在此只讨论视觉采集的方案,随后介绍我们的视觉方案。 单摄像头:纵观全局,一般的队伍,采用的是单视觉正对魔方采集信息的方案,机械手轮着切换面来识别每个面的颜色,这样不用...

2018-05-17 21:15:58 5301 30

原创 MATLAB + OpenCV 简单相机标定教程

前言:         由于2018年Robocn的比赛不可以使用激光,超声等,具有可以通讯的可疑设备,然而有需要全场定位这种要求,所以不得不采用视觉方案!然而其中最基础的就是解决相机的标定问题!接下来介绍Matlab 进行相机标定的流程操作!           这种标定的方式在网上有很多的公式啊,原理讲解,这里只是在应用上进行介绍!          当然了,还是需要简单了解下标定基础知识的:...

2018-04-11 22:03:48 3257 6

原创 STM32 PWM捕获 两种方法详解

前言:        今天是2018蓝桥杯省赛的前一天,特此发表一篇以示纪念!      STM32 的TIM的捕获PWM波,是为了频率和占空比,这两种数据结果!它 的最基本的原理就是(打个比方):例如一个高电平上升沿过来,捕获的数值就是上升为的高电平的TIM的计数值(TIM定时器,CNT不断增加,再重新装载),这点是最基本的内容!后面就是通过前后的数值计算可以获得占空比 频率。第一种方法: 官方...

2018-03-31 22:22:30 8477 14

原创 QT鼠标动态移动图标放大或缩小

前言:        为了让摄像头更好的适应现场环境进行识别!然而又不去调摄像头硬件,所以我们就需要通过手动框选来选择识别区域!       这次我们的用的是QT 的 bool eventFilter(QObject *obj,QEvent *event);这个函数特别好用,为什么这么说呢,因为你会发现QT的Lable是没有按键信号的,然而通过事件,就可以达到button的功能了!如果用特定的事件...

2018-03-23 20:32:17 1814

原创 魔方最快速识别六面颜色

前言:      今年有一个高等教育部主办,举办地在浙大的比赛,我们报了机械手解魔方的项目!其中的方案之一是用摄像头采集魔方的六面信息!为了最快的采集信息,决定使用两个摄像头顶角照射,一个摄像头读取三面信息,这样两个摄像头一次直接读取完!        其中最快的方法就是两个摄像头,顶角摆放,采集六面信息!     这其中,我有两种方案!1- 直接在倾斜面上颜色识别采集信息,在进行面矩阵转换;2-...

2018-03-22 14:38:32 11317 24

转载 软件架构多种方法

前言(可绕开):        现在做项目,系统越来越大,软件架构极为重要,目前的Manibus板卡,采用的就是单线程的分总线机制,总线执行,分线之间可以互相调用,而不影响。接下来是我看到一篇比较通俗易懂的博客,在这介绍给大家,我遗忘时也可以学习学习!强调的是不要对比喻太过纠结!!!!创建型模式1、FACTORY—追MM少不了请吃饭了,麦当劳的鸡翅和肯德基的鸡翅都是MM爱吃的东西,虽然口味有所不同...

2018-03-18 21:52:20 420

原创 QT 使用QSignalMapper 遍历控件传递每个控件名

QSignalMapper *pmap = new QSignalMapper(); QList<QPushButton*>allLabel = ui->widget_p->findChildren<QPushButton*>(); for(int i =0;i<allLabel.size();i++){ c...

2018-03-01 21:06:11 860

原创 QT on Android 编写蓝牙使用HC-05

 前言:        由于17年机械创新设计大赛要使用蓝牙通讯,被迫缺少一个触摸显示器,所以只有在手机上开发界面来进行控制,其中最主要的就是蓝牙通讯了!学习QT这么久,今天发布第一篇QT博客!在开始配置蓝牙的时候,最最重要的是在pro文件中添加蓝牙! 就是:QT += bluetooth这个蓝牙配置只可在Android上运行! 首先的就是配置一个蓝牙的类...

2018-03-01 16:06:36 5619 20

转载 蓝牙UUID编码

在蓝牙中,每个服务和服务属性都唯一地由"全球唯一标识符" (UUID)来校验。正如它的名字所暗示的,每一个这样的标识符都要在时空上保证唯一。UUID类可表现为短整形(16或32位)和长整形(128位)UUID。他提供了分别利用String和16位或32位数值来创建类的构造函数,提供了一个可以比较两个UUID(如果两个都是128位)的方法,还有一个可以转换一个UUID为一个字符串的方法。UUID实例...

2018-03-01 15:16:30 4296

原创 STM32F10X SysTick小教程

前言: 。。。。。。//@auther:junwencui SysTick就是STM32 的系统滴答,SysTick的最大使命,就是定期地产生异常请求,作为系统的时基。一般的可以用来作延时,当然了还可以用来计时。 对于它的通俗讲法就是,周期性的的系统中断,滴答滴答的。接下来,我们就以他的为基础做简单延时函数的教程。 这里...

2018-02-21 10:25:40 218

原创 STM32F10x IIC 小教程

前言: 。。。。IIC(IIC,inter-Integrated circuit),两线式串行总线,用于MCU和外设间的通信。 又俗称 I2CIIC只需两根线:数据线SDA和时钟线SCL。以半双工方式实现MCU和外设之间数据传输,速度可达400kbps。这里我用的开发板时正点原子的MiniSTM32,芯片型号为STM32F103RCT6. T...

2018-02-20 20:05:21 493

原创 STM32F10X ADC多通道读取小教程(包含DMA)

前沿: 今天是雨水,哎可是我这还是大太阳!!! ADC采样,说白了就是采集电压,这个功能是极其重要的,通常的我们的都是对各种传感器采集电压,来进行判断,开环闭环控制,今天,向大家介绍ADC的多通道采样,和DMA的采样方式。DMA的采样方式,可有效节省CMU在ADC的运行时间,提高效率,尤其是在系统构建的时候,必须要考虑好,你的效率问题。这里我用的开...

2018-02-19 13:42:19 3733 1

原创 STM32F10X PWM输出小教程

前言(可绕开): 今天大年初二,还是来温习下PWM输出的知识,献此教程给有所有初学者。PWM输出,可以用来做很多事情,呼吸灯,蜂鸣器,当然了最主要的还是 电机和舵机 控制了,主要通过的方式,就是改变占空比,当然就就可以模拟电压了! 学好这个,你就迈进了控制机器的门!!!这里我用的开发板时正点原子的MiniSTM32,芯片型号为STM32F103RCT6. Th...

2018-02-17 13:52:52 1673

原创 STM32F10X EXTI控制 LED 亮灭小教程

前言(可绕开):       今天是大年初一,忽然发现我开学还要去参加蓝桥杯的嵌入式比赛,觉得是时候去温习一波以前的学习内容,说到STM32那还是在我大一进入西科大机器人小组的时候,那是的我是多么单纯,怀着一股向前学习的心,控制机器人什么的,那时每天都在小组待到寝室快熄灯的半小时,然后才从新区的科技园走到老区的寝室,那时路上没有人,听着歌! 那时的学习,一穷二白,就算是使用STM32库函数,有很多...

2018-02-16 19:06:28 1299

原创 requests爬取百度图片示例

前言:       在我们学习机器学习的时候,苦苦没有训练集,那么只有创造训练集,这里我参考了网上许多方法,发现requests真的是方便明了,这里向大家介绍一种方式!requests的get方法!当然还有post方法,附上一个链接供大家学习:点击打开链接直接上代码:import requestsfrom urllib.request import urlretrieveimport os#这里我...

2018-02-15 13:05:53 6919 4

原创 Tensorflow 图片爬虫和迁移学习代码示例

说到迁移学习,讲的通俗点就是,利用别人的已经训练过的,只要训练结尾,就可以快速训练模型,就是站在巨人的肩膀上做事的道理!话不多说,直接看代码!在这里重重感谢莫烦老师!注:我的开发环境是VS2017!这个例子是区分猫和老虎的例子!首先,我们需要准备大量猫和老虎的照片,这里可以百度图片里爬虫得到!def Search(name,localpath,page): os.ma...

2018-02-14 23:00:07 2957 8

转载 C++调用Python的方法

前言:        由于学习了python,作为机器人软件工程师方向的我,难免会想将tensorflow 结果数据,传出进行控制的方法,接下来介绍其中一种,C++调用Python!注意点:1) 在vs的附加包含目录中添加python的include路径; 2) 在vs Linker的附加库目录中添加python的libs路径;3) 注意,如果安装的python是64位的,那么vs工程也要是一直对...

2018-02-14 11:51:53 462

原创 Tensorflow batch_normalization的使用

tensorflow使用不同的activation, 会出现一些不一样的情况,以下为 tanh方式时,有无batch_normalization 出现的情况:ACTIVATION = tf.nn.tanh可以看出, 没有 batch_normalization, 每层的值迅速全部都饱和, 都跑去了 -1/1 这个饱和区间, 有 batch_normal...

2018-02-13 17:39:20 276

原创 Tensorflow 中scope重复利用Variable 或者 训练参数

前言: 在Tensorflow中我们想共享变量的时候,需要在一个name_scope下,网络中的一些参数有时利用也是如此,尤其是在RNN中,接下来向大家举例!代码如下:#这里的每个变量都不一样,没有共享with tf.name_scope("a_name_scope"): initializer = tf.constant_initializer...

2018-02-13 11:53:55 1317

原创 Tensorflow RNN Regression代码示例

前言:        RNN回归是非常值得学习的内容,这里向大家介绍一个例子!仔细分析,其实很简单!   代码如下:import tensorflow as tfimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltbatch_start = 0        time_steps =20      #时间步数batch_size = 50     #训...

2018-02-13 09:39:59 1077

原创 Tensorflow 使用CNN 进行mnist 训练代码示例

在VS2017上进行开发, 首先,个人问题不知道为什么无法下载mnist的资源,只能手动放在工程文件夹下 其中MNIST就是,百度云资源:点击打开链接代码如下:import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_d...

2018-02-11 15:03:21 1963

转载 tf.truncated_normal 与 tf.random_normal 用法

tf.truncated_normal(shape, mean=0.0, stddev=1.0, dtype=tf.float32, seed=None, name=None)从截断的正态分布中输出随机值。 生成的值服从具有指定平均值和标准偏差的正态分布,如果生成的值大于平均值2个标准偏差的值则丢弃重新选择。在正态分布的曲线中,横轴区间(μ-σ,μ+σ)内的面积为68.268949%。 横轴区间(...

2018-02-11 14:36:54 535

转载 Ubuntu dpkg:警告:无法找到软件包"xxx"的文件名列表文件.. -解决办法

最近,纠结了好久在ubuntu server 上 出现的 一大批“ dpkg:警告:无法找到软件包 XXXX 问题” 终于解决了!先来讲讲 这个问题是咋出来的一.由于前段时间想安装一个vsftpd+ldap在服务器上,google了各种安装配置方法,没装成功!因为多次尝试,使用了各种apt-get install  +apt-get remove ,结果就导致出现了 一些“pkg:警告:无法找到软...

2018-02-10 12:41:51 9921

原创 sklearn 预测房价 线性回归的例子

前言:       预测房价可以说是,机器学习中回归的经典例子之一,接下来让我们用sklearn来学习他的具体操作。代码如下from sklearn import datasets                                            #这里导入数据包from sklearn.linear_model import LinearRegression        #...

2018-02-09 20:18:51 2699

原创 sklearn Classifier 基础例子

前沿:        学习了机器学习中的sklearn, 感觉颇有些简单,接下来就让我们看一个例子,来分析一下它的KNeighborsClassifier 例子,是如何工作的。代码如下:import numpy as npfrom sklearn import datasets #这里导入sklearn的数据库from sklearn.cross_validation import train_...

2018-02-09 17:21:49 1318

原创 Tensorflow中transpose 解析

transpose函数作用是对矩阵进行转换操作解释:例如'x' is   [[[1  2  3]#            [4  5  6]]#           [[7  8  9]#            [10 11 12]]]这个是 2*2*3的矩阵,temp = tf.transpose(x , [0 , 1  ,2 ]),   其中   0  表示最外面的维度  数量为2个   , ...

2018-02-08 22:07:25 1054

转载 Tensorflow 常用操作和函数

前言:      学习了Tensorflow, 接下来让我们总结一下,里面有哪些常用操作和内容1、tensorflow的基本运作为了快速的熟悉TensorFlow编程,下面从一段简单的代码开始:import tensorflow as tf #定义‘符号’变量,也称为占位符 a = tf.placeholder("float") b = tf.placeholder("float") y...

2018-02-08 20:40:11 384

原创 Tensorflow RNN 关于mnist 的代码示例

在VS2017上进行开发, 首先,个人问题不知道为什么无法下载mnist的资源,只能手动放在工程文件夹下 其中MNIST就是,百度云资源:点击打开链接import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_data.r...

2018-02-08 19:38:32 1119

QT_WIFI_BLT_串口

wifi,蓝牙,串口基于QT的综合控制平台,可在 windows 和android上使用,适用于机器人调试,开发

2018-01-14

STM32-4麦轮全向移动底盘系统

买轮全向移动底盘系统,FreeRTOS,Keil , 编码器跑路线,

2017-12-22

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