rt-thread 4.1.0 + rt-thread studio 2.2.4 + STM32CubeMX6.5.0
WeAct STM32F411CEU6最小系统开发板
1、电机编码器电路连接:
该电机使用TIM3作为编码编码器
2、CubeMX配置TIM3编码器:
根据电路图在CubeMX中配置TIM3 Encoder Mode
将生成的代码中如下两个函数拷贝到board.c中
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_encoder)
void MX_TIM3_Init(void)
拷贝后,删除void MX_TIM3_Init(void)前的static
3、rt-thread studio中配置
3.1 rt-thread setting中开启脉冲编码器驱动
在rt-thread setting中组件->设备驱动程序 下开启使用脉冲编码器设备驱动程序
3.2 在board.h中增加脉冲编码器宏定义。
需要特别说明的是,board.h中默认没有PULSE_ENCODER部分的模板,需完全手工添加。
3.3 开启HAL_TIM_MODULE_ENABLED
在stm32f411xx_hal_conf.h中开启HAL_TIM_MODULE_ENABLED
完成上述步骤后,目前的版本并不会自然带出PULSE_ENCODER的驱动文件drv_pulse_encoder.c。而类似的添加其它外设的驱动时,比如SPI,PWM等,软件则可以自动带出相应的驱动文件。因此,需手动添加驱动文件drv_pulse_encoder.c
3.4 添加驱动文件drv_pulse_encoder.c
下载rt-thread源码,将源码中rt-thread\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers路径下的drv_pulse_encoder.c文件,复制到Studio生成项目的drivers目录下。正确复制后,如下:
修改上面复制的drv_pulse_encoder.c文件,将rtdevice.h头文件包含进去,如下图。否则编译会出错
4、查看编码器设备
完成上速步骤后编译,可查看到脉冲编码器设备
5、用脉冲编码器测试电机转速
参考官网脉冲编码器的示例代码,可获得电机的转速: