【双目测距】2 双目测距原理

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主要看下面的注,相似三角形的求解.

傻瓜式讲述,没有比这更直白的了。


双目测距原理推导

如下图,为一组平行双目视觉模型。

平行双目立体视觉模型

让两摄像机光心相距T平行放置。

左右成像仪的像素原点都是在图像的左上角;

P点为现实场景中的一个目标点;

P_{l}P_{r}是目标点P在左右图像上的成像点,在X轴上相应的坐标分别为x_{l}x_{r}

视差d=x_{l}-x_{r}(双目视差是左右两个相机中的物体在图像中的位置的不同)

f是焦距(镜头焦距是指镜头光学后主点到焦点的距离,是镜头的重要性能指标。镜头焦距的长短决定了被摄物在成像介质-胶片或CCD等上成像的大小,也就是相当于物和象的比例尺);

换个角度来看

 

由△PO_{l}O_{r}相似于△PP_{l}P_{r}得到:

乍一看,有些小伙伴可能对这个相似三角形有点懵逼,且看下面的注

注:

(1)经过标定,主点C_{X}^{left}C_{X}^{right}校准为在左右图像中具有相同的像素坐标。但是注意哦,这不一定是图像的中心点。

(2)T - (x_{l}-x_{r})为△PP_{l}P_{r}的底边长,如何得到:

PP_{l}P_{r}底边 = T-C_{X}^{left}P_{l}-P_{r}C_{X}^{right},就是T减去两个颜色不一样的地方。

由注(1),得(x_{l}-x_{r})就是减去两个颜色不一样的地方。因为C_{X}^{left}C_{X}^{right}这两个点在图像中的位置是一样的,拆分成两个部分;


视差与深度的关系

通过以上推导可以发现,深度是与视差成反比的。如下图:

视差与深度的关系

 

 


★finished by songpl, 2018,11,25

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