【双目测距】2 双目测距原理

最新推荐文章于 2024-08-01 18:14:29 发布
最新推荐文章于 2024-08-01 18:14:29 发布
阅读量1.9k 收藏 17
点赞数
分类专栏： 双目测距
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/plSong_CSDN/article/details/84493928
版权
本文以简单易懂的方式介绍了双目测距的原理，包括视差与深度的关系。通过相似三角形的几何关系，解释了如何利用两个相机之间的距离（T）和视差来计算目标点的距离。同时，提到了标定过程中的关键点和焦距（f）在计算中的作用。最终指出深度与视差成反比。
摘要由CSDN通过智能技术生成

主要看下面的注，相似三角形的求解.

傻瓜式讲述，没有比这更直白的了。

双目测距原理推导

如下图，为一组平行双目视觉模型。

平行双目立体视觉模型

让两摄像机光心相距T平行放置。

左右成像仪的像素原点都是在图像的左上角；

P点为现实场景中的一个目标点；

P_{l}和P_{r}是目标点P在左右图像上的成像点，在X轴上相应的坐标分别为x_{l}和x_{r}

最低0.47元/天 解锁文章
倔强的大萝卜
关注
专栏目录
双目测距中用到的视差图和景深的关系推导----三种方法详细解
wangxiaokun671903的专栏
10-29 1万+
经过双目相机标定和校准后，双目相机的主光轴到达平行，如图所示是双目相机模型，世界坐标系中的任意一点都满足，该点与它在左右相机的成像点在同一个极平面上。OL和OR是左右相机的的光心，长为L的两条线段（端点为蓝色星星的线段）表示的是左右相机的像面。则光心到像面的最短距离就是焦距长度f。若P是世界坐标系中的一点，它在左右像面上的成像点是PL和PR。PL和PR距各自像面的左边缘的距离是XL和XR。视差就是
双目相机测距原理
qq_44089890的博客
04-09 2万+
【代码】双目相机测距原理。
双目测距数学原理详解
持久决心的博客
12-21 3万+
前言最近用到了双目测距的知识，乍想一下这应该是一个很简单很经典的知识了，理论介绍应该很对并且很详尽才对。可是真正想要明白到能给别人讲懂，还是花了一番功夫。网上的类似的文章很多，但是到多都是一样的知识的重复，看过的人不知道看没看懂就转载，没有加自己感想，导致我理解花了一番功夫，所以还是写一篇记录下吧。如果真的献丑了，请大家包含并指正，共同进步。双目测距理论相机成像中的坐标系
【实战】双目测距python实现（含标定）
最新发布
simulacra_的博客
08-01 1585
相机标定主要是为了获取左右相机的内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和平移向量，方便后续对获得的图像进行畸变矫正和图像对齐。是描述相机内在参数的3x3矩阵，包含了相机的焦距和光学中心的位置。这些参数定义了相机的成像过程中的投影关系，内参矩阵一般表示为：其中：fx 和 fy 是焦距（以像素为单位），分别对应x和y方向。cx 和 cy 是光学中心（主点），即图像的中心点。s称为视向畸变系数，它用于校正图像中的非正交性，通常表示相机的非正交性，即像素在图像平面上的非直角投影。
双目视差测距系统论文
07-15
这是我的课程设计论文，里面的主要内容是关于双目立体视觉测距的原理和代码，效果图等。
双目相机视差测距
Shaoyc
04-06 4935
双目相机视差测距
opencv双目测距（附源代码）_opencv测距_双目_双目摄像头_OpenCV摄像头_双目测距
08-09
双目测距依赖于视差原理，即两个相机在同一时刻捕获图像，由于它们之间的相对位置差异，同一物体在两个相机中会有略微不同的位置。通过计算这两个视图中的像素对应关系（匹配），可以确定像素的深度信息，进而推算出...
opencv双目测距（附源代码）,opencv单目测距,C/C++
08-09
首先，让我们详细了解一下双目测距的工作原理。双目测距基于三角测量的概念，类似于人眼的立体视觉。它利用两个摄像头同时拍摄同一场景，由于摄像头间的相对位置已知，通过比较两幅图像中相同特征点的像素坐标差异，...
双目+YOLOV5测距
12-02
双目测距是一种基于立体视觉的测距方式，它通过两个相机（左眼和右眼）同时捕捉图像，然后通过计算图像间的视差来确定物体的深度信息。这种方法模拟了人类双眼观察世界的方式，可以获取到三维空间中的信息。其工作...
双目测距算法
12-18
双目测距算法是计算机视觉领域中的一个重要技术，它基于人眼的双眼视觉原理，通过两个摄像头同时捕捉图像，计算出场景中物体的距离。这项技术广泛应用于自动驾驶、无人机导航、虚拟现实、3D建模等多个领域。下面我们...
HNY_CV_005.rar_opencv 图像_双目 测距_双目图像匹配_双目校正_双目测距 opencv
07-14
首先，我们来看双目测距的基本原理。双目测距基于三角测量的概念，通过比较左右视图中对应点的像素坐标差异，计算出它们之间的视差，进而求得物体的深度信息。OpenCV提供了立体匹配模块，如SGBM（semi-global block ...
双目视觉几何框架详解
weixin_30794491的博客
06-23 3274
一、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会...
双目视觉-双目测距原理剖析
qq_24884193的博客
04-08 6651
这是一篇好文章， 深入浅出，帮助我们更好地了解了双目相机的工作原理。 1.从相似三角形原理可知，我们仅仅需要分析出左眼图片和右眼图片中，相同物体的两个不同坐标，就可以算出深度值。 2. 计算 两个图片之间的距离，我们使用优化过的暴力比对法（ 只用在一根线上面查找，而不是查找整个图片） 3. 如果两个相机不平行， 对于左右眼的图片，我们要进行图片变换，变换成水平位置上的图片。 再进行第二步。 4. ...
双目相机--双目视差与深度距离关系推导详解
wangxiaokun671903的专栏
07-31 1万+
相机成像的模型如下图所示： P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
双目相机：基于双目视觉的目标测距
candice5566的博客
04-12 9555
双目视觉的目标测距主要任务为利用双目相机完成对场景中物体或障碍物距离的计算，提供场景深度信息。 双目视觉的目标测距流程主要包括以下几个步骤：图像的获取、图像的矫正、立体匹配和距离计算。其中立体匹配是双目视觉中最重要和最困难的环节，不同的立体匹配算法有着不同的匹配策略，其匹配的精度和速度也会有很大差异。 立体标定和立体校正 在利用双目图像进行计算视差图和距离的时候，首先要做的步骤就是双目的立体标定和立体校正，它是双目视觉的基础。立体标定的原因是物体在三维空间中的位置与其在二维图像上的位置之间的关系.
双目测距之步骤一：单/双目照相
相信科技的力量
09-09 2061
标定前的第一步，写了一个小程序来捕获摄像头的图片。每个摄像头都有畸变参数，通过标定摄像头来去取畸变。 （1）单目照相 #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "cv.h" #include "highgui.h" #include "cxcore.h" #include <iostream> #include <cty...
OpenCV学习笔记（18）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（三）立体匹配与视差计算
热门推荐
晨宇思远
10-26 11万+
四、双目匹配与视差计算立体匹配主要是通过找出每对图像间的对应关系，根据三角测量原理，得到视差图；在获得了视差信息后，根据投影模型很容易地可以得到原始图像的深度信息和三维信息。立体匹配技术被普遍认为是立体视觉中最困难也是最关键的问题，主要是以下因素的影响：（1） 光学失真和噪声（亮度、色调、饱和度等失衡）（2） 平滑表面的镜面反射（3） 投影缩减（Foreshortening）（4） 透视失真（Perspective distortions）（5） 低纹理（Low texture）（6） 重复纹理（Repet
双目视觉之视差图
kissgoodbye2012的博客
03-03 3万+
本文结合Mathworks的一篇介绍Matlab生成视差图的文章写成。文章见链接：http://t.cn/RENJ6P8Matlab生成视差图首先声明：通过这个方法生成视差图，双目采集的图形是进行过处理了的；其次，视差图进一步得到深度图需要进一步计算；最后，这个只是多个生成视差图的方法之一。几个定义：1.视差：左右双目图像中，两个匹配块中心像素的水平距离。视差图如下图例1所示，相同视差（即相同颜色...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值