双目相机--双目视差与深度距离关系推导详解

最新推荐文章于 2024-04-29 13:57:11 发布
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分类专栏： 三维重建_视差
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        相机成像的模型如下图所示：

        P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。


     若两个相机已经校正完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下：

         

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wangxiaokun671903
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双目立体视觉之深度估计
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04-26 1万+
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random_liu_2013
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clear;clc; B = 100;%mm，两个相机之间的距离，也叫基线 fs = 6;%mm，相机的物理焦距 ss = 4.8 ;%mm ，ccd芯片的块 wid = 2048;%pix,相机的分辨率 宽 pp = ss/wid dd = 0.25;%pix，视差的精度，检测的精度 f = fs/(pp); minZ = 1500;%离相机最近的距离 maxZ = 2500;% theta = atan((wid/2)/f); fov = 2*theta *180/pi minDepth = 0.5*
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前言最近用到了双目测距的知识，乍想一下这应该是一个很简单很经典的知识了，理论介绍应该很对并且很详尽才对。可是真正想要明白到能给别人讲懂，还是花了一番功夫。网上的类似的文章很多，但是到多都是一样的知识的重复，看过的人不知道看没看懂就转载，没有加自己感想，导致我理解花了一番功夫，所以还是写一篇记录下吧。如果真的献丑了，请大家包含并指正，共同进步。双目测距理论相机成像中的坐标系
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