ROS环境配置noetic wheeltec轮趣科技四驱小车

近期在wheeltec轮趣科技的四驱车上运行代码，首先来配置ros环境，编译给出的功能包。本篇文章记录ros环境配置过程。

一、ROS安装

根据wiki官网教程安装即可，不再赘述。
这里使用的是Ubuntu L4T20.04，对应ros版本为noetic。安装完全版的ros。
ros安装：仙人指路
常见问题：
①连接外网后再按教程进行安装能减少80%的问题
②有关rosdep安装过程中初始化的问题：仙人指路2

二、自动安装依赖

rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y -r

三、安装剩余的依赖

由于自动安装依赖不完全，仍然需要其他依赖，以下根据对应的报错给出相应包的安装方法。

1、libuvc

报错信息

Could not find a package configuration file provided by "libuvc" with any
  of the following names:

    libuvcConfig.cmake
    libuvc-config.cmake

安装

sudo apt-get install ros-noetic-libuvc-camera

2、orocos-bfl

报错信息

No package 'orocos-bfl' found
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:463 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:643 (_pkg_check_modules_internal)
  robot_pose_ekf/CMakeLists.txt:6 (pkg_check_modules)


-- Configuring incomplete, errors occurred!

安装

sudo apt-get install liborocos-bfl-dev

3、zed

报错信息

Could not find a package configuration file provided by "ZED" (requested
  version 3) with any of the following names:

    ZEDConfig.cmake
    zed-config.cmake

安装
下载ZED安装包
因为上位机为Orin NX 16GB，jetpack 5.1，版本为L4T 35.3。故下载最新35.1，jetpack5.0版本。
https://www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvidia-jetson-xavier-nx/
下载得到的文件为.zstd.run后缀的，需要使用zstd工具来安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install zstd

进入下载文件的位置，赋予权限

chomd +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.1_v3.8.2.zstd.run

运行安装程序

./ZED_SDK_Tegra_L4T35.1_v3.8.2.zstd.run