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RSS订阅原创 机器昆虫4——实现初步行走
<br /><br />1、机械定型<br /> 在设计行走步态的时候，发现了一个严重的问题，就是支撑腿的力量还是不足——主要是由于追求小型化而采用最小型的2.5g舵机，由于舵机力矩不足，导致支撑腿力量不够，静止站立的时候还勉强，但在行走时就经常发生“腿软”现象。<br /> 为解决这个问题，曾经一度想要换成大一点的9g舵机，但是一旦那样的话由于尺寸会大很多导致机械部件基本都需要重新制作，那样不异于重新做一个新的了。再三思考，想到了把所有的机械腿都缩短，也就是减小力臂的长度，从而降低对舵机的压力。<br
2010-11-09 11:56:00
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原创 机器昆虫3——完善机械结构
<br />1、增强腿结构<br /> 原来的腿结构是直接对照原型CG图的，可能是为了美观忽略了实际的机械性能。<br /> 但是现在，为了动力更足，为了舵机的寿命，也顾不得保持原来的芊芊细腿了，于是决定对腿的机械机构进行加固——该肥还是让它肥一点吧，健康最重要，嘿嘿！<br /><br />加固之前：腿各关节都是直接单边固定舵机的舵盘，有点单薄，力量分布不均衡支撑起来不是很稳，对舵机的压力有点大，长时间开机容易损坏舵机。<br /> <br /><br /> <br /><br />加固之后：按照传统
2010-11-09 11:53:00
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原创 机器昆虫2——基本电路系统
1、控制电路<br /> 控制电路的核心采用AVR单片机的MEGA16芯片，考虑到体积，同时也想有点挑战性，没有直接用现成舵机控制板，而是用核心板准备自己写舵机控制程序。<br /> <br /><br /> 电池盒安装在底部，考虑用2节7号大小的锂电池。<br /> <br /><br /> 来一个俯视图。<br /> <br /><br /> 再换一个角度。<br /> <br /><br /><br />2、电路调试<br /> 初步完成基本电路的安装，连接电脑烧录程序，进行简单的舵机控制的
2010-11-09 11:50:00
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原创 机器昆虫1——基本机械结构
<br />1、设计原型<br /> 偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。<br /> 为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累的一些动手经验，有了后来的这个机器昆虫。<br /> 当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办法，业余的，水平有限嘛。<br /><br /><br />2、基本材料<br /> 关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。<br /> 采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的
2010-11-09 11:48:00
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空空如也
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