机器昆虫4——实现初步行走

1、机械定型
　　在设计行走步态的时候，发现了一个严重的问题，就是支撑腿的力量还是不足——主要是由于追求小型化而采用最小型的2.5g舵机，由于舵机力矩不足，导致支撑腿力量不够，静止站立的时候还勉强，但在行走时就经常发生“腿软”现象。
　　为解决这个问题，曾经一度想要换成大一点的9g舵机，但是一旦那样的话由于尺寸会大很多导致机械部件基本都需要重新制作，那样不异于重新做一个新的了。再三思考，想到了把所有的机械腿都缩短，也就是减小力臂的长度，从而降低对舵机的压力。
　　经过重新设计试验，把所有的腿都缩短了，虽然难看了不少——“短腿了、不再高挑”，但是确实解决了“腿软”的问题，也基本确定机械部分的定型。
　　
　　俯视图
 

　　正视图
 

　　侧视图
 

　　侧视图
 

　　后视图
 

 

2、初步行走
　　模仿昆虫来设计步态，初步实现了行走。
　　把左右两边的６只脚分别编号，一边是单号，即1、3、5，另一边是双号，即2、4、6.。模仿六足动物行走，两组脚，每组3只（一边的2只加另一边的1只，即1/4/5和2/3/6），两组脚交替抬起向前摆动，根据三角形的稳定性，同一时间都确保有一组脚（3只）是着地的。

　　动作还是有点生硬，而且步子太小，移动速度还是有点慢，走直线还不够直，仍需继续完善。

　　背景声音中有节奏的“咄——咄”声，其实是因为步态还有点生硬，脚触地瞬间敲打桌面的声音，如果是地板就不会有这样的声音。

　　视频１：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzg0MjEy.html　
　　视频２：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzg0NjY0.html
　　视频３：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzg0OTAw.html
　　视频４：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzg1NDI0.html
　　视频５：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzk0NjI4.html
　　视频６：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzNzk1NzI4.html
　　视频７：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzODAxODk2.html
　　视频８：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzODAxOTg0.html
　　视频９：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzODAxOTky.html
　　视频10：http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzODAzODA0.html
　　
　　再来一些清晰的：

　　视频A：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE0MjcxNzQw.html 　
　　视频B：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE0MjcyNDcy.html 　　　
　　视频C：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE0MzI5NDMy.html

　　对行走动作进一步调整，发现要实现很自然的行走还是有难度的，暂时也只能做到稍微再把速度加快一点。

　　原来是只有在腿放下往后摆动的瞬间，整体是往前进行一次移动，为加快速度，现在在脚前摆的瞬间，后脚同时增加了一个向后蹬的动作，即多了一个时间点向前移动。因此整体行进速度快了一点。
　　不过，即便如此，整体动作的协调性还是和真实动物的动作差远了，主要原因还是在于调试比较复杂，而且舵机动作的精度还是不够。暂时也只能先这样，先调试好动作就增加动作的自动控制之类的，至于动作协调性完善等以后有精力和条件再慢慢弄吧。

　　视频D：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE3MzY0NzY4.html
　　视频E：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE3MzY1Mjg4.html
　　视频F：http://v.youku.com/v_show/id_XMjE3MzY1OTUy.html

　　接下来的工作还是在继续调试程序控制动作，最终考虑加上一些传感器并支持用红外或者蓝牙进行遥控！