机器昆虫2——基本电路系统

1、控制电路
　　控制电路的核心采用AVR单片机的MEGA16芯片，考虑到体积，同时也想有点挑战性，没有直接用现成舵机控制板，而是用核心板准备自己写舵机控制程序。
 

　　电池盒安装在底部，考虑用2节7号大小的锂电池。
 

　　来一个俯视图。
 

　　再换一个角度。
 


2、电路调试
　　初步完成基本电路的安装，连接电脑烧录程序，进行简单的舵机控制的调试。
 

　　除了通过USBASP连接电脑之外，电源也暂时是外接的电池组。
 


3、张牙舞爪
　　编好固定动作的程序，烧录到电路上，进行简单的动作调试。
　　先来一个“张牙舞爪”的动作。
　　很酷吧，不过肚子还是趴在桌面上的（肚子下面是电池盒以及6只大腿横向关节）。
  




4、缩成一团
　　再来一个动作“缩成一团”。
　　这个动作的名字起得不怎么样，还是靠肚子顶住桌面的。
 

　　这是俯视图。
 


5、站起来了
　　各位观众，接下来是关键的一个动作——从趴着的状态下自行站起来。
　　它站起来了！没错，它完全靠自己的力量站起来了！
　　虽然有点艰难，站起来后还是有点歪歪扭扭的，但终究是站起来了。
　　（开始一直担心舵机的力量不足，不能自己站起来……）
 

　　站起来后的俯视图。
 

　　舵机的力量确实不足，小腿必须是直的（斜的话撑不起来）。而且虽然站起来了，但是舵机由于力矩偏小，还是有点吱吱的抖动。
 

　　这还没有装上电池，希望加上电池的重量后舵机还能顶住。
 


6、完善供电
　　本来希望把舵机和单片机的电源完全独立分开，以避免干扰，最后是只用了一个组电池：舵机直接接电池，单片机通过稳压电路连接同一组电池，实践证明中间的稳压电路还是能够很好的实现抗干扰的隔离功能。

　　舵机供电：
　　开始曾经考虑过用2节5号镍氢电池通过一个DC-DC大电流升压板的升压到5V给所有舵机供电，经实验后发现完全行不通——18个舵机需要的电流太大了，最后只能考虑直接用2节3.7V的7号锂电串联起来供电。
 

　　翻过来，可以看到底部的电池。
 


　　单片机供电：
　　单片机本来考虑采用一节7号镍氢电池通过一个块微型DC-DC升压板升压到5V供电，为缩小体积后来也考虑过用3V的CR2032纽扣锂电升压，但实际调试后发现电流也较大一下子就耗光电池了。最后是用一块7805稳压小板直接接到2节锂电上获得5V电压。 



7、完善电路
　　给电路上加上了几个控制开关（总电源、舵机电源、单片机电源、单片机复位）。
　　接USBASP的10Pin插座也固定在了顶部的线路板上。
　　另外顶部的电路板留了一些位置，准备以后接传感器用的。
 

 



　　侧视图，可以看得到屁股后面的带散热片的7805稳压芯片。
 

8、全负荷状态
　　把2节7号的锂电池都装上，在全重状态下，也能简单的站起来。
　　终于松了一口气，虽然还有一点抖动，但终究是能够独立站起来的。
 

 

　　照片有点模糊，可能是自己有点激动，拍照的时候手抖了。
 

 

9、继续完善
　　18只舵机，耗电还是比较大的，所以再加装了一块电池的电压监控板，可以实时看到锂电的电压变化情况。
 

 

　　与一个香烟盒对比大小。