ROS订阅自定义消息

ROS下经常使用自定义消息，网上很多关于自定义消息的创建发布和订阅接收的文章，但是基本都是同一包内的消息传递，于是决定写一篇关于不同包之间的消息订阅的文章，也方便自己回来查找资料，本文参考了这篇博客的内容并根据个人情况做出了修改：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

       关于同一节点内的消息订阅本文就不做分析了，网上也有不少。关于订阅不同包的消息，假设你已经创建好一个包，而且已经能订阅发布了，则你创建的新包在编译前需要修改两个文件：

  1.修改package.xml 

        与原文不同，增加的依赖项的关键字有点不同，我这里使用的是<exec_depend>，而原文使用的是<run_depend>。应该是我们使用的版本不同，其中custom_pack_name需要修改成发布消息的包名称。

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

<build_depend>custom_pack_name</build_depend>
<exec_depend>custom_pack_name</exec_depend>

或者还可以使用<depend>关键字，会更简单点

<depend>custom_pack_name</depend>

 

2.修改CMakeLists.txt

 

在find_package中添加声明，其中publish_pack_name为发布消息的包的名称；

以及在文件中注明依赖避免编译出错，其中new_pack_name为需要订阅消息的包名。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  publish_pack_name
)
add_dependencies(new_pack_name publish_pack_name_generate_messages_cpp)

 

写的比较简单，觉得写不够好的小伙伴请见谅！

 

参考链接：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398