C#调用interface与fanuc机器人通信

最新推荐文章于 2024-06-21 14:10:17 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/pnyee/article/details/121978197
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由于项目需要利用C#做上位机与FANUC机器人进行通讯，用的是fanuc的interface。网上相关资料比较少，摸索之后整理出这篇文章并测试通过，希望对大家有所帮助。

注意要用interface实现与fanuc机器人的通信，需要机器人已购买该功能。

自己实现的demo、参考的文档和案例、interface软件可在此下载：
下载地址

一：准备dll文件

安装fanuc的interface软件，在安装目录下找到FRRJIF.dll文件。
在这里插入图片描述

二：C#中引用

在自己的C#项目中添加引用，将上述的DLL文件添加进来。
在这里插入图片描述
添加完成之后，在 对象浏览器中可以 看到刚刚添加的DLL

在这里插入图片描述

三：DLL怎么用

这方面搜集到的资料不多，有用的包括一个英文版的interface文档和一个别人的案例，经过自己研究，目前可以完成自己的需求，下面的步骤也是基于我自己的研究和理解所写，如果有误请指出。

下面这幅图是文档中的读写数据的流程图（文档第二页），自己在写代码的时候也要按照图中的步骤来，否则会出现问题。
在这里插入图片描述

（1）定义变量

首先定义一些变量，方便使用，这里基本涵盖了我们能用到的功能

static FRRJIf.Core mobjCore;//
static FRRJIf.DataTable mobjDataTable;//数据表
static FRRJIf.DataTable mobjDataTable2;
static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPos;
static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPosUF;
static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPos2;
static FRRJIf.DataTask mobjTask;
static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreMacro;
static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreKarel;
static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreMacroKarel;
static FRRJIf.DataPosReg mobjPosReg;//PR寄存器
static FRRJIf.DataPosReg mobjPosReg2;
static FRRJIf.DataPosRegXyzwpr mobjPosRegXyzwpr;
static FRRJIf.DataPosRegMG mobjPosRegMG;
static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarInt;
static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarInt2;
static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarReal;
static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarReal2;
static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarString;
static FRRJIf.DataSysVarPos mobjSysVarPos;
static FRRJIf.DataSysVar[] mobjSysVarIntArray;
static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg;
static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg2;
static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg3;
static FRRJIf.DataAlarm mobjAlarm;
static FRRJIf.DataAlarm mobjAlarmCurrent;
static FRRJIf.DataSysVar mobjVarString;
static FRRJIf.DataString mobjStrReg;
static FRRJIf.DataString mobjStrRegComment;

（2）创建CORE对象

FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();

（3）创建 DATATABLE

一定要先创建datatable，后面的操作很多都是通过这个表进行的，文档中（第六页）也说了连接前先创建表。
在这里插入图片描述

FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;

{
    mobjAlarm = mobjDataTable.AddAlarm(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.ALARM_LIST, 5, 0);
    mobjAlarmCurrent = mobjDataTable.AddAlarm(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.ALARM_CURRENT, 1, 0);
    mobjCurPos = mobjDataTable.AddCurPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 1);
    mobjCurPosUF = mobjDataTable.AddCurPosUF(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 1, 15);
    mobjCurPos2 = mobjDataTable.AddCurPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 2);
    mobjTask = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK, 1);
    mobjTaskIgnoreMacro = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_MACRO, 1);
    mobjTaskIgnoreKarel = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_KAREL, 1);
    mobjTaskIgnoreMacroKarel = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_MACRO_KAREL, 1);

    //定义PR
    mobjPosReg = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 1, 1, 15);

    mobjPosReg2 = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 2, 1, 4);
    mobjSysVarInt = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_INT, "$FAST_CLOCK");
    mobjSysVarInt2 = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_INT, "$TIMER[10].$TIMER_VAL");
    mobjSysVarReal = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_REAL, "$MOR_GRP[1].$CURRENT_ANG[1]");
    mobjSysVarReal2 = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_REAL, "$DUTY_TEMP");
    mobjSysVarString = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_STRING, "$TIMER[10].$COMMENT");
    mobjSysVarPos = mobjDataTable.AddSysVarPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_POS, "$MNUTOOL[1,1]");
    mobjVarString = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_STRING, "$[HTTPKCL]CMDS[1]");
    mobjNumReg = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_INT, 1, 5);
    mobjNumReg2 = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_REAL, 6, 10);
    mobjPosRegXyzwpr = mobjDataTable.AddPosRegXyzwpr(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG_XYZWPR, 1, 1, 10);
    mobjPosRegMG = mobjDataTable.AddPosRegMG(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREGMG, "C,J6", 1, 10);
    mobjStrReg = mobjDataTable.AddString(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.STRREG, 1, 3);
    mobjStrRegComment = mobjDataTable.AddString(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.STRREG_COMMENT, 1, 3);
   
}

valid（）函数可查看datatable中添加的方法是否生效。

//是否有效
bool aa = mobjPosReg.Valid;

关于datatable中各个方法的具体使用方法可自行在文档中查阅，都大同小异，本文以读写PR寄存器为例进行介绍。
通过mobjPosReg可以读写PR寄存器。

//定义PR
mobjPosReg = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 1, 1, 15);

在这里插入图片描述
第一个参数是数据类型，第二个参数是 组号，我也没明白什么意思，这两个固定写就行，第三和第四个参数就是需要读的寄存器的开始和结束索引，比如你要读写PR[1]到PR[15]这几个寄存器，就写成1和15。

（4）连接机器人

输入机器人的IP地址（在示教器中可查看）

//连接
bool res =mobjCore.Connect("172.16.1.1");

网线连接机器人和PC，修改PCIP地址
在这里插入图片描述
测试是否通讯成功，通讯成功会返回 true

（5）读写PR寄存器

操作前一定先更新datatable，否则会失败。

//使用前先刷新
bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();

接下来就可以读写寄存器了，不同类型的寄存器的读写略有不同，文档中都有说明。
用mobjPosReg进行PR寄存器的读写操作。
在读写之前，需要先定义一下一些需要的参数，

Array xyzwpr = new float[9];
Array config = new short[7];
Array joint = new float[9];
short intUF = 0;
short intUT = 0;
short intValidC = 0;
short intValidJ = 0;

xyzwpr不用多说，其他参数文档13、14页有对这些参数的详细解释，
读PR寄存器：
这里以读PR[6]为例，想要读其他寄存器更改第一个参数即可，需要注意的是这个数值只能介于中（3）中定义的索引之间，比如上文我定义的是1-15，那么这里我可以读写1-15之间的寄存器。

bool res_r =  mobjPosReg.GetValue(6, ref xyzwpr,ref config, ref joint,ref  intUF, ref intUT, ref intValidC, ref intValidJ);

这里要注意ref不要忘记加，否则虽然可以返回true，但是不能成功接收到值。

写PR寄存器：

//写PR11
bool res_w = mobjPosReg.SetValueXyzwpr(11, ref xyzwpr, ref config,-1,-1);

也没什么好说的，

（6）读写I/O

读写IO应该不用datatable，用Core就可以。

//读取SDI
Array intSDI = new short[10];
bool blnSDI = mobjCore.ReadSDI(1, ref intSDI, 10);

其他的也都大同小异

YoungPn
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