c#用interface 通信发那科机器人读取发那科机器人PR 和R值，读取Di Do；实时读取机器人世界坐标值

最新推荐文章于 2024-07-05 17:54:41 发布
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版权

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Threading;


namespace fanuc
{
    public partial class Form1 : Form
    {

       
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
           CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;//线程间操作无效: 从不是创建控件的线程访问它
      
         
        }
       
        static FRRJIf.Core mobjCore;//
        static FRRJIf.DataTable mobjDataTable;//数据表
        static FRRJIf.DataTable mobjDataTable2;
        static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPos;
        static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPosUF;
        static FRRJIf.DataCurPos mobjCurPos2;
        static FRRJIf.DataTask mobjTask;
        static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreMacro;
        static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreKarel;
        static FRRJIf.DataTask mobjTaskIgnoreMacroKarel;
        static FRRJIf.DataPosReg mobjPosReg;//PR寄存器
        static FRRJIf.DataPosReg mobjPosReg2;
        static FRRJIf.DataPosRegXyzwpr mobjPosRegXyzwpr;
        static FRRJIf.DataPosRegMG mobjPosRegMG;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarInt;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarInt2;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarReal;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarReal2;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjSysVarString;
        static FRRJIf.DataSysVarPos mobjSysVarPos;
        static FRRJIf.DataSysVar[] mobjSysVarIntArray;
        static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg;
        static FRRJIf.DataNumReg mobjDataNumReg_INT;
        static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg2;
        static FRRJIf.DataNumReg mobjNumReg3;
        static FRRJIf.DataAlarm mobjAlarm;
        static FRRJIf.DataAlarm mobjAlarmCurrent;
        static FRRJIf.DataSysVar mobjVarString;
        static FRRJIf.DataString mobjStrReg;
        static FRRJIf.DataString mobjStrRegComment;
       

        Array xyzwpr = new float[6];
        Array config = new short[7];
        Array joint = new float[9];
        short intUF = 0;
        short intUT = 0;
        short intValidC = 0;
        short intValidJ = 0;

        object g;
        int F;
        int h;
        float X = 0;
        float Y = 0;
        float Z = 0;
        float W = 0;
        float P = 0;
        float R = 0;
        float E1 = 0;
        float E2 = 0;
        float E3 = 0;
        short C1 = 0;
        short C2 = 0;
        short C3 = 0;
        short C4 = 0;
        short C5 = 0;
        short C6 = 0;
        short C7 = 0;

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            textBox2.Text = "";
            textBox3.Text = "";
            textBox4.Text = "";
            textBox5.Text = "";
            textBox6.Text = "";
            textBox7.Text = "";
            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();
            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;
            {
                //定义PR
                mobjPosReg = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 1, 1, 18);
            }
           
         

            //连接
            bool res = mobjCore.Connect("10.8.6.28");
            if (res == true)
            {
                label9.Text = "连接成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "连接失败";
            }
            //使用前先刷新
            bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();
           
         

            if (blnDT == true)
            {
                if (textBox1.Text != "")
                {
                    int t = Convert.ToInt32(textBox1.Text);
                    bool res_r = mobjPosReg.GetValue(t, ref xyzwpr, ref config, ref joint, ref intUF, ref intUT, ref intValidC, ref intValidJ);


                    textBox2.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(0)).ToString("0.000"));
                    textBox3.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(1)).ToString("0.000"));
                    textBox4.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(2)).ToString("0.000"));
                    textBox5.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(3)).ToString("0.000"));
                    textBox6.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(4)).ToString("0.000"));
                    textBox7.AppendText(((float)xyzwpr.GetValue(5)).ToString("0.000"));
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("数值不能为空");
                }


                //textBox2.AppendText(xyzwpr.GetValue(0).ToString());
               // textBox3.AppendText(xyzwpr.GetValue(1).ToString());
               // textBox4.AppendText(xyzwpr.GetValue(2).ToString());
              //  textBox5.AppendText(xyzwpr.GetValue(3).ToString());
               // textBox6.AppendText(xyzwpr.GetValue(4).ToString());
               // textBox7.AppendText(xyzwpr.GetValue(5).ToString());
            }
            mobjCore.Disconnect();

        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            
            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();
            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;

            {

                //定义PR
                mobjPosReg = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 1, 1, 18);
            }
            bool res = mobjCore.Connect("10.8.6.28");
            if (res == true)
            {
                label9.Text = "连接成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "连接失败";//     
            }
            //使用前先刷新
            bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox2.Text.Trim()), 0);
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox3.Text.Trim()), 1);
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox4.Text.Trim()), 2);
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox5.Text.Trim()), 3);
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox6.Text.Trim()), 4);
            xyzwpr.SetValue(Convert.ToSingle(textBox7.Text.Trim()), 5);
            //写PR
            int t = Convert.ToInt32(textBox8.Text);
            bool res_w = mobjPosReg.SetValueXyzwpr(t, ref xyzwpr, ref config, -1, -1);
            if (res_w == true)
            {
                label9.Text = "写入成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "写入失败";

            }
            mobjCore.Disconnect();
        }


        private void t()
        {

            textBox9.Text = "";
            textBox10.Text = "";
            textBox11.Text = "";
            textBox12.Text = "";
            textBox13.Text = "";
            textBox14.Text = "";

            //获取机器人世界坐标值
            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();
            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;
            {
                mobjCurPosUF = mobjDataTable.AddCurPosUF(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 1, 15);
            }
            bool res = mobjCore.Connect("10.8.6.28" );
            if (res == true)
            {
                label9.Text = "连接成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "连接失败";//     
            }
            //使用前先刷新

            bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();
         
            bool res_r = mobjCurPosUF.GetValueXyzwpr(ref X, ref Y, ref Z, ref W, ref P, ref R, ref E1, ref E2, ref E3, ref C1, ref C2, ref C3, ref C4, ref C5, ref C6, ref C7, ref intUF, ref intUT, ref intValidC);
            if (res_r == true)
            {

                textBox9.AppendText(X.ToString("0.000"));//X.ToString("0.00")数据保留小数点后几位
                textBox10.AppendText(Y.ToString("0.000"));
                textBox11.AppendText(Z.ToString("0.000"));
                textBox12.AppendText(W.ToString("0.000"));
                textBox13.AppendText(P.ToString("0.000"));
                textBox14.AppendText(R.ToString("0.000"));
            }
            mobjCore.Disconnect();
          

        }
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            timer1.Interval = 300;
            timer1.Start();
        }
      
        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {


            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();

            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;
            {

                mobjDataNumReg_INT = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_INT, 1,200);

            }
            bool res = mobjCore.Connect("10.8.6.28");
            if (res == true)
            {
                label9.Text = "连接成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "连接失败";//     
            }
            //使用前先刷新
            bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();
            F = Convert.ToInt32(textBox15.Text);
            bool r = mobjDataNumReg_INT.GetValue(F,ref g);
            textBox16.Text = g.ToString();
          
        }
        //读取do值
        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //读取SDI
            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();
            
            Array intSDO= new short[1] { 1};
            int DO = Convert.ToInt16(textBox17.Text);
            
            bool blnSDO = mobjCore.ReadSDO(DO, ref intSDO, 1);

        }


        //一直更新
        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            t();
        }

        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Application.Exit();
        }

        private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
        {

            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();

            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;
            {

                mobjDataNumReg_INT = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_INT, 1, 200);

            }
            bool res = mobjCore.Connect("10.8.6.28");
            if (res == true)
            {
                label9.Text = "连接成功";
            }
            else
            {
                label9.Text = "连接失败";//     
            }
            //使用前先刷新
            bool blnDT = mobjDataTable.Refresh();
            F = Convert.ToInt32(textBox15.Text);
            h= Convert.ToInt32(textBox16.Text);
            bool r = mobjDataNumReg_INT.SetValuesInt(F, ref h,1);
     

        }

        /*
        public void y()
        {
            FRRJIf.Core mobjCore = new FRRJIf.Core();
            FRRJIf.DataTable mobjDataTable = mobjCore.DataTable;

            {
                mobjAlarm = mobjDataTable.AddAlarm(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.ALARM_LIST, 5, 0);
                mobjAlarmCurrent = mobjDataTable.AddAlarm(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.ALARM_CURRENT, 1, 0);
                mobjCurPos = mobjDataTable.AddCurPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 1);
                mobjCurPosUF = mobjDataTable.AddCurPosUF(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 1, 15);
                mobjCurPos2 = mobjDataTable.AddCurPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.CURPOS, 2);
                mobjTask = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK, 1);
                mobjTaskIgnoreMacro = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_MACRO, 1);
                mobjTaskIgnoreKarel = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_KAREL, 1);
                mobjTaskIgnoreMacroKarel = mobjDataTable.AddTask(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.TASK_IGNORE_MACRO_KAREL, 1);

                //定义PR
                mobjPosReg = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 1, 1, 15);

                mobjPosReg2 = mobjDataTable.AddPosReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG, 2, 1, 4);
                mobjSysVarInt = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_INT, "$FAST_CLOCK");
                mobjSysVarInt2 = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_INT, "$TIMER[10].$TIMER_VAL");
                mobjSysVarReal = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_REAL, "$MOR_GRP[1].$CURRENT_ANG[1]");
                mobjSysVarReal2 = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_REAL, "$DUTY_TEMP");
                mobjSysVarString = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_STRING, "$TIMER[10].$COMMENT");
                mobjSysVarPos = mobjDataTable.AddSysVarPos(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_POS, "$MNUTOOL[1,1]");
                mobjVarString = mobjDataTable.AddSysVar(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.SYSVAR_STRING, "$[HTTPKCL]CMDS[1]");
                mobjNumReg = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_INT, 1, 5);
                mobjNumReg2 = mobjDataTable.AddNumReg(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.NUMREG_REAL, 6, 10);
                mobjPosRegXyzwpr = mobjDataTable.AddPosRegXyzwpr(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREG_XYZWPR, 1, 1, 10);
                mobjPosRegMG = mobjDataTable.AddPosRegMG(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.POSREGMG, "C,J6", 1, 10);
                mobjStrReg = mobjDataTable.AddString(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.STRREG, 1, 3);
                mobjStrRegComment = mobjDataTable.AddString(FRRJIf.FRIF_DATA_TYPE.STRREG_COMMENT, 1, 3);
            }

        }
       */
    }
    
}

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【发那科】【KAREL】读取当前的坐标系，并写入到寄存器
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发那科机器人karel获取位置
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发那科机器人Karel可以通过多种方式获取其位置。 首先，Karel可以使用内置的传感器来检测自己所处的位置。这些传感器可以检测机器人前方是否有障碍物，左侧和右侧是否有墙壁。通过不断运动并使用这些传感器，Karel可以确定自己的位置。 其次，Karel还可以使用编程指令来获取自己的位置。通过编写一些代码，Karel可以记录自己移动的次数和方向，以及转弯的角度。通过维护这些变量并进行适当的计算，Karel可以不依赖传感器而准确地获取自己的位置。 此外，Karel还可以使用地标或标志物来确定自己的位置。地标或标志物通常被放置在场景中的特定位置，机器人可以通过识别这些标志物并与其相对位置进行比较，来确定自己所处的位置。 最后，Karel还可以利用环境中的参照物进行定位。例如，通过识别并测量与墙壁、角落或其他固定物体的距离和方向，Karel可以计算出自己相对于这些参照物的位置。 总的来说，发那科机器人Karel可以利用传感器、编程指令、地标和参照物等方式来获取自己的位置。这些方法可以单独或结合使用，以提供更准确和可靠的定位信息。
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