图遍历算法——DFS、BFS、A*、B*和Flood Fill 遍历算法串串烧

最新推荐文章于 2024-02-23 23:32:57 发布
最新推荐文章于 2024-02-23 23:32:57 发布
阅读量708 收藏
点赞数

本文内容框架：

§1 图遍历DFS和BFS两种实现

§2 A*算法

§3 B*算法

§4 Flood Fill算法

§5 小结

图遍历问题分为四类：

遍历完所有的边而不能有重复，即所謂“一笔画问题”或“欧拉路径”；

遍历完所有的顶点而没有重复，即所谓“哈密尔顿问题”。

遍历完所有的边而可以有重复，即所谓“中国邮递员问题”；

遍历完所有的顶点而可以重复，即所谓“旅行推销员问题”。

 

对于第一和第三类问题已经得到了完满的解决，而第二和第四类问题则只得到了部分解决。

第一类问题就是研究所谓的欧拉图的性质，而第二类问题则是研究所谓的哈密尔顿图的性质。

 

 

 

§1 图遍历DFS和BFS两种实现

 

图遍历的矩阵存储和邻接表存储的BFS和DFS实现

╔

矩阵存储BFS

 

C代码 复制代码  收藏代码
  1. #include <stdio.h>   
  2. #include <string.h>   
  3. #include <queue>   
  4. using namespace std;   
  5. queue <int> qu, qq;   
  6. int map[100][100], m, n, judge[100], path[100];   
  7. void bfs(){//和导论上的染色的方法差不多，judge[0] == 0 时候代表白色节点   在队列里面的节点是灰色的 出队列的是黑色的。   
  8.     int w, s,t,i, j;   
  9.     while(true){   
  10.         s = qu.size();   
  11.         if(!s)return;   
  12.         while(s--){   
  13.             t = qu.front();   
  14.             for(i = 0; i < n; i++){   
  15.                 if(map[t][i] && !judge[i]){   
  16.                     judge[i] = true;   
  17.                     qu.push(i);   
  18.                     path[i] = t;//记录宽度优先搜索树中的当前节点的父亲   
  19.                     //printf("path[%d] = %d\n", i, t);   
  20.                 }   
  21.             }   
  22.             qu.pop();   
  23.         }   
  24.     }   
  25. }   
  26. void printpath(int n){ //递归的输出路径   
  27.     if(path[n] == -1)printf("%d ", n);   
  28.     else{   
  29.         printpath(path[n]);   
  30.         printf("%d ", n);   
  31.     }   
  32. }   
  33. int main(){   
  34.     freopen("bfs.in", "r", stdin);   
  35.     freopen("bfs.out", "w", stdout);   
  36.     int i, j, u, v;   
  37.     while(scanf("%d%d", &n, &m) != -1){   
  38.         memset(judge, 0, sizeof(judge));   
  39.         for(i = 0; i < m; i++){   
  40.             scanf("%d%d", &u, &v);   
  41.             map[u][v] = map[v][u] = 1;   
  42.         }   
  43.         judge[0] = true;qu = qq;   
  44.         qu.push(0);memset(path, -1, sizeof(path));   
  45.         bfs();   
  46.         for(i = 1; i < n; i++){   
  47.             printf("from 0 to %d : ", i);   
  48.             printpath(i);puts("");   
  49.         }   
  50.     }   
  51.     return 0;   
  52. }  
 

链表存储BFS

 

C代码 复制代码  收藏代码
  1. #include <stdio.h>   
  2. #include <string.h>   
  3. #include <queue>   
  4. using namespace std;   
  5. queue<int> qu, qq;   
  6. struct e{   
  7.     int v;   
  8.     e* next;   
  9. };   
  10. e* edge[100];int m, n, judge[100], path[100];   
  11. void bfs(){   
  12.     int w, i, j, t, s;e* l;   
  13.     while(true){   
  14.         s = qu.size();   
  15.         if(!s)return;   
  16.         while(s--){   
  17.             w = qu.front();   
  18.             l = edge[w];   
  19.             while(l){   
  20.                 t = l->v;   
  21.                 if(!judge[t]){   
  22.                     judge[t] = true;   
  23.                     qu.push(t);   
  24.                     path[t] = w;   
  25.                 }   
  26.                 l = l->next;   
  27.             }   
  28.             qu.pop();   
  29.         }   
  30.     }   
  31. }   
  32. void printpath(int x){   
  33.     if(path[x] == -1)printf("%d ", x);   
  34.     else{   
  35.         printpath(path[x]);   
  36.         printf(" %d", x);   
  37.     }   
  38. }   
  39. int main(){  //个人不推荐动态开辟存储空间，建议静态。   
  40.     freopen("bfs_link.in", "r", stdin);   
  41.     freopen("bfs_link.out", "w", stdout);   
  42.     int u, v, i, j;e* node;   
  43.     while(scanf("%d%d", &n, &m) != -1){   
  44.         memset(judge, 0, sizeof(judge));   
  45.         memset(path, -1, sizeof(path));   
  46.         for(i = 0; i < m; i++){   
  47.             scanf("%d%d", &u, &v);   
  48.             node = new e;   
  49.             node->v = v;   
  50.             node->next = edge[u];   
  51.             edge[u] = node;   
  52.             node = new e;   
  53.             node->v = u;   
  54.             node->next = edge[v];   
  55.             edge[v] = node;   
  56.         }   
  57.         judge[0] = true;qu = qq;qu.push(0);   
  58.         bfs();   
  59.         for(i = 1; i < n; i++){   
  60.             printf("path from 0 to %d : ", i);   
  61.             printpath(i);puts("");   
  62.         }   
  63.     }   
  64.     return 0;   
  65. }  
 

矩阵存储DFS

 

C代码 复制代码  收藏代码
  1. #include <stdio.h>   
  2. #include <string.h>   
  3. int map[100][100], m, n, d[100], f[100], time, path[100];   
  4. bool judge[100];   
  5. void dfs(int v){   
  6.     int i;judge[v] = true;   
  7.     time++;d[v] = time;//开始时间   
  8.     for(i = 0; i < n; i++){   
  9.         if(map[v][i] && !judge[i]){   
  10.             path[i] = v;//记录深度优先搜索树中的父亲节点   
  11.             dfs(i);   
  12.         }   
  13.     }   
  14.     time++;f[v] = time;//结束时间   
  15. }   
  16.   
  17. void printpath(int v){   
  18.     if(path[v] == -1)printf("%d ", v);   
  19.     else{   
  20.         printpath(path[v]);   
  21.         printf(" %d", v);   
  22.     }   
  23. }   
  24.   
  25. int main(){   
  26.     freopen("dfs_m.in", "r", stdin);   
  27.     freopen("dfs_m.out", "w", stdout);   
  28.     int i, j, u, v;   
  29.     while(scanf("%d%d", &n, &m) != -1){   
  30.         memset(map, 0, sizeof(map));   
  31.         memset(judge, 0, sizeof(judge));   
  32.         memset(path, -1, sizeof(path));   
  33.         for(i = 0; i < m; i++){   
  34.             scanf("%d%d", &u, &v);   
  35.             map[u][v] = map[v][u] = true;   
  36.         }   
  37.         time = 0;dfs(0);   
  38.         for(i = 0; i < n; i++){   
  39.             printf("d[%d] = %d   f[%d] = %d\n", i, d[i], i, f[i]);   
  40.         }   
  41.         for(i = 1; i < n; i++){   
  42.             printf("path from 0 to %d : ");   
  43.             printpath(i);puts("");   
  44.         }   
  45.     }   
  46.     return 0;   
  47. }  
 

链表存储BFS

 

C代码 复制代码  收藏代码
  1. #include <stdio.h>   
  2. #include <string.h>   
  3. struct e{   
  4.     int v;   
  5.     e* next;   
  6. };   
  7. e* link[100];e edge[10000];//静态的   
  8. int m, n, el, judge[100], d[100], f[100], time, path[100];   
  9. void dfs(int v){   
  10.     int i, t;e* l;   
  11.     judge[v] = true;   
  12.     time++;d[v] = time;   
  13.     l = link[v];   
  14.     while(l){   
  15.         t = l->v;   
  16.         if(!judge[t]){   
  17.             judge[t] = true;   
  18.             path[t] = v;   
  19.             dfs(t);   
  20.         }   
  21.         l = l->next;   
  22.     }   
  23.     time++;f[v] = time;   
  24. }   
  25.   
  26. void printpath(int v){   
  27.     if(path[v] == -1)printf("%d", v);   
  28.     else{   
  29.         printpath(path[v]);   
  30.         printf(" %d", v);   
  31.     }   
  32. }   
  33.   
  34. int main(){   
  35.     freopen("dfs_link.in", "r", stdin);   
  36.     freopen("dfs_link.out", "w", stdout);   
  37.     int i, j, u, v;   
  38.     while(scanf("%d%d", &n, &m) != -1){   
  39.         memset(judge, 0, sizeof(judge));   
  40.         memset(link, 0, sizeof(edge));   
  41.         memset(path, -1, sizeof(path));   
  42.         for(i = 0, el = 0; i < m; i++){   
  43.             scanf("%d%d", &u, &v);   
  44.             edge[el].v = v;   
  45.             edge[el].next = link[u];   
  46.             link[u] = &edge[el++];   
  47.             edge[el].v = u;   
  48.             edge[el].next = link[v];   
  49.             link[v] = &edge[el++];   
  50.         }time = 0;   
  51.         for(i = 0; i < n; i++){   
  52.             if(!judge[i])dfs(i);   
  53.         }   
  54.         for(i = 0; i < n; i++){   
  55.             printf("d[%d] = %d  f[%d] = %d\n", i, d[i], i, f[i]);   
  56.         }   
  57.         for(i = 1; i < n; i++){   
  58.             printf("path form 0 to %d : ", i);   
  59.             printpath(i);puts("");   
  60.         }   
  61.     }   
  62.     return 0;   
  63. }  

  ╝①

 

§2 A*算法

 

A*算法

 

A*算法是一种常用的启发式搜索算法。

╔
在A*算法中，一个结点位置的好坏用估价函数来对它进行评估。A*算法的估价函数可表示为： 
f'(n) = g'(n) + h'(n) 
这里，f'(n)是估价函数，g'(n)是起点到终点的最短路径值（也称为最小耗费或最小代价），h'(n)是n到目标的最短路经的启发值。由于这个f'(n)其实是无法预先知道的，所以实际上使用的是下面的估价函数：
f(n) = g(n) + h(n) 
其中g(n)是从初始结点到节点n的实际代价，h(n)是从结点n到目标结点的最佳路径的估计代价。在这里主要是h(n)体现了搜索的启发信息，因为g(n)是已知的。用f(n)作为f'(n)的近似，也就是用g(n)代替g'(n)，h(n)代替h'(n)。这样必须满足两个条件：（1）g(n)>=g'(n)（大多数情况下都是满足的，可以不用考虑），且f必须保持单调递增。（2）h必须小于等于实际的从当前节点到达目标节点的最小耗费h(n)<=h'(n)。第二点特别的重要。可以证明应用这样的估价函数是可以找到最短路径的。


A*算法的具体步骤
A*算法基本上与广度优先算法相同，但是在扩展出一个结点后，要计算它的估价函数，并根据估价函数对待扩展的结点排序，从而保证每次扩展的结点都是估价函数最小的结点。
1）建立一个队列，计算初始结点的估价函数f，并将初始结点入队，设置队列头和尾指针。
2）取出队列头（队列头指针所指）的结点，如果该结点是目标结点，则输出路径，程序结束。否则对结点进行扩展。 
3）检查扩展出的新结点是否与队列中的结点重复，若与不能再扩展的结点重复（位于队列头指针之前），则将它抛弃；若新结点与待扩展的结点重复（位于队列头指针之后），则比较两个结点的估价函数中g的大小，保留较小g值的结点。跳至第五步。
4）如果扩展出的新结点与队列中的结点不重复，则按照它的估价函数f大小将它插入队列中的头结点后待扩展结点的适当位置，使它们按从小到大的顺序排列，最后更新队列尾指针。
5）如果队列头的结点还可以扩展，直接返回第二步。否则将队列头指针指向下一结点，再返回第二步。

╝②

 

A*算法图解

╔

 

 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块。

 

 

 

二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种"地貌"铺在这样的小方块上。

 

 


F = G + H，               

G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动)。 

H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动)。

   我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 F，G，H, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H。 看看上图是否跟你心里想的结果一样？

 将上图A周围的方块全部放入队列，取出F值最小的方块C，看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做（上面步骤3））。

以C为中心结点，扩展新结点 ，并进入队列（上面步骤4））。

直到最终找到终点B，上面浅蓝色边缘的方块是移动过的地点（实际走过的地方），浅绿色边缘的方块是还在队列中的方块。

╝③  

A*算法实现

╔

 

C代码 复制代码  收藏代码
  1. /*  
  2.  * file: astar_algorithm.h  
  3.  * author: MulinB@HUST  
  4.  * date: 2010-10-10  
  5.  * modified: 2012-05-09  
  6.  * A-star algorithm implemented in C. Only for study.  
  7.  */  
  8. #ifndef _ASTAR_ALGORITHM_H   
  9. #define _ASTAR_ALGORITHM_H   
  10. #include <math.h>   
  11. #define M  6   
  12. #define N  8   
  13. //map marks   
  14. #define  AVAIL     0   
  15. #define  UNAVAIL  -1   
  16. #define  START   100   
  17. #define  END     111   
  18. #define  ROAD     10   
  19. #define GET_F(X)  (X->G + X->H)   
  20. typedef struct Node   
  21. {   
  22.     //for node itself   
  23.     int type; //node type   
  24.     int i; //i index   
  25.     int j; //j index   
  26.     //for A star algorithm   
  27.     double G; //past road cost   
  28.     double H; //heuristic, F = G + H   
  29.     struct Node* parent; //parent node, used for trace road   
  30.     struct Node* next; //only used for open and close list   
  31. }Node;   
  32.   
  33. //==========================open close list operation================   
  34. Node* open_list;   
  35. Node* close_list;   
  36. void init_openlist()   
  37. {   
  38.     open_list = NULL;   
  39. }   
  40. void init_closelist()   
  41. {   
  42.     close_list = NULL;   
  43. }   
  44. void destroy_openlist()   
  45. {   
  46.     Node* q;   
  47.     Node* p = open_list;   
  48.     while (p != NULL)   
  49.     {   
  50.         q = p->next;   
  51.         free(p);   
  52.         p = q;   
  53.     }   
  54. }   
  55. void destroy_closelist()   
  56. {   
  57.     Node* q;   
  58.     Node* p = close_list;   
  59.     while (p != NULL)   
  60.     {   
  61.         q = p->next;   
  62.         free(p);   
  63.         p = q;   
  64.     }   
  65. }   
  66. void insert_into_openlist(Node* new_node) //insert and sort by F   
  67. {   
  68.     Node* p;   
  69.     Node* q;   
  70.     if (open_list == NULL)   
  71.     {   
  72.         open_list = new_node; //insert as the first   
  73.         return;   
  74.     }   
  75.     p = open_list;   
  76.     while (p != NULL)   
  77.     {   
  78.         q = p;   
  79.         p = p->next;   
  80.         if (p == NULL)   
  81.         {   
  82.             q->next = new_node; //insert as the last   
  83.             return;   
  84.         }   
  85.         else if (GET_F(new_node) < GET_F(p))   
  86.         {   
  87.             q->next = new_node; //insert before p, sorted   
  88.             new_node->next = p;   
  89.             return;   
  90.         }   
  91.     }   
  92.        
  93. }   
  94. void insert_into_closelist(Node* new_node) //just insert before head   
  95. {   
  96.     if (close_list == NULL)   
  97.     {   
  98.         close_list = new_node; //insert as the first   
  99.         return;   
  100.     }   
  101.     else  
  102.     {   
  103.         new_node->next = close_list; //insert before head   
  104.         close_list = new_node;   
  105.         return;   
  106.     }   
  107. }   
  108. Node* find_node_in_list_by_ij(Node* node_list, int di, int dj)   
  109. {   
  110.     Node* p = node_list;   
  111.     while (p)   
  112.     {   
  113.         if (p->i == di && p->j == dj)   
  114.             return p;   
  115.         p = p->next;   
  116.     }   
  117.     return NULL;   
  118. }   
  119. Node* pop_firstnode_from_openlist() //get the minimum node sorted by F   
  120. {   
  121.     Node* p = open_list;   
  122.     if (p == NULL)   
  123.     {   
  124.         return NULL;   
  125.     }   
  126.     else  
  127.     {   
  128.         open_list = p->next;   
  129.         p->next = NULL;   
  130.         return p;   
  131.     }   
  132. }   
  133. void remove_node_from_openlist(Node* nd) //just remove it, do not destroy it   
  134. {   
  135.     Node* q;   
  136.     Node* p = open_list;   
  137.     if (open_list == nd)   
  138.     {   
  139.         open_list = open_list->next;   
  140.         return;   
  141.     }   
  142.     while (p)   
  143.     {   
  144.         q = p;   
  145.         p = p->next;   
  146.         if (p == nd) //found   
  147.         {   
  148.             q->next = p->next;   
  149.             p->next = NULL;   
  150.             return;   
  151.         }   
  152.     }   
  153. }   
  154. void remove_node_from_closelist(Node* nd) //just remove it, do not destroy it   
  155. {   
  156.     Node* q;   
  157.     Node* p = close_list;   
  158.     if (close_list == nd)   
  159.     {   
  160.         close_list = close_list->next;   
  161.         return;   
  162.     }   
  163.     while (p)   
  164.     {   
  165.         q = p;   
  166.         p = p->next;   
  167.         if (p == nd) //found   
  168.         {   
  169.             q->next = p->next;   
  170.             p->next = NULL;   
  171.             return;   
  172.         }   
  173.     }   
  174. }   
  175. //===================================================================   
  176. //=======================calculate H, G =============================   
  177. //calculate Heuristic value   
  178. //(reimplemented when porting a star to another application)   
  179. double calc_H(int cur_i, int cur_j, int end_i, int end_j)   
  180. {   
  181.     return (abs(end_j - cur_j) + abs(end_i - cur_i)) * 10.0; //the heuristic   
  182. }   
  183. //calculate G value   
  184. //(reimplemented when porting a star to another application)   
  185. double calc_G(Node* cur_node)   
  186. {   
  187.     Node* p = cur_node->parent;   
  188.     if (abs(p->i - cur_node->i) + abs(p->j - cur_node->j) > 1)   
  189.         return 14.0 + p->G; //the diagonal cost is 14   
  190.     else  
  191.         return 10.0 + p->G; //the adjacent cost is 10   
  192. }   
  193. void init_start_node(Node* st, int si, int sj, int ei, int ej)   
  194. {   
  195.     memset(st, 0, sizeof(Node));   
  196.     st->type = START;   
  197.     st->i = si;   
  198.     st->j = sj;   
  199.     st->H = calc_H(si, sj, ei, ej);   
  200.     st->G = 0;   
  201. }   
  202. void init_end_node(Node* ed, int ei, int ej)   
  203. {   
  204.     memset(ed, 0, sizeof(Node));   
  205.     ed->type = END;   
  206.     ed->i = ei;   
  207.     ed->j = ej;   
  208.     ed->H = 0;   
  209.     ed->G = 9999; //temp value   
  210. }   
  211. void init_pass_node(Node* pd, int pi, int pj)   
  212. {   
  213.     memset(pd, 0, sizeof(Node));   
  214.     pd->type = AVAIL;   
  215.     pd->i = pi;   
  216.     pd->j = pj;   
  217. }   
  218. //check the candidate node (i,j) when extending parent_node   
  219. int check_neighbor(int map[][N], int width, int height,    
  220.     int di, int dj, Node* parent_node, Node* end_node)   
  221. {   
  222.     Node* p;   
  223.     Node* temp;   
  224.     double new_G;   
  225.     if (di < 0 || dj < 0 || di > height-1 || dj > width-1)   
  226.         return UNAVAIL;   
  227.     //1. check available   
  228.     if (map[di][dj] == UNAVAIL)   
  229.         return UNAVAIL;   
  230.     //2. check if existed in close list   
  231.     p = find_node_in_list_by_ij(close_list, di, dj);    
  232.     if (p != NULL)   
  233.     {   
  234.         //found in the closed list, check if the new G is better, added 2012-05-09   
  235.         temp = p->parent;   
  236.         p->parent = parent_node;   
  237.         new_G = calc_G(p);   
  238.         if (new_G >= p->G)   
  239.         {   
  240.             p->parent = temp; //if new_G is worse, recover the parent   
  241.         }   
  242.         else  
  243.         {   
  244.             //the new_G is better, remove it from close list, insert it into open list   
  245.             p->G = new_G;   
  246.             remove_node_from_closelist(p); //remove it   
  247.             insert_into_openlist(p); //insert it, sorted   
  248.         }   
  249.         return AVAIL;   
  250.     }   
  251.     //3. check if existed in open list   
  252.     p = find_node_in_list_by_ij(open_list, di, dj); //in open list   
  253.     if (p != NULL)   
  254.     {   
  255.         //found in the open list, check if the new G is better   
  256.         temp = p->parent;   
  257.         p->parent = parent_node;   
  258.         new_G = calc_G(p);   
  259.         if (new_G >= p->G)   
  260.         {   
  261.             p->parent = temp; //if new_G is worse, recover the parent   
  262.         }   
  263.         else  
  264.         {   
  265.             //the new_G is better, resort the list   
  266.             p->G = new_G;   
  267.             remove_node_from_openlist(p); //remove it   
  268.             insert_into_openlist(p); //insert it, sorted   
  269.         }   
  270.         return AVAIL;   
  271.     }   
  272.        
  273.     //4. none of above, insert a new node into open list   
  274.     if (map[di][dj] == END)   
  275.     {   
  276.         //4~. check if it is end node   
  277.         end_node->parent = parent_node;   
  278.         end_node->G = calc_G(end_node);   
  279.         insert_into_openlist(end_node); //insert into openlist   
  280.         return AVAIL;   
  281.     }   
  282.     else  
  283.     {   
  284.         //4~~. create a new node   
  285.         p = malloc(sizeof(Node));   
  286.         init_pass_node(p, di, dj);   
  287.         p->parent = parent_node;   
  288.         p->H = calc_H(di, dj, end_node->i, end_node->j);   
  289.         p->G = calc_G(p);   
  290.         insert_into_openlist(p); //insert into openlist   
  291.         return AVAIL;   
  292.     }   
  293. }   
  294. //extend the current node on the map   
  295. //(reimplemented when porting a star to another application)   
  296. void extend_node(Node* cd, int map[][N], int width, int height, Node* end_node)   
  297. {   
  298.     int up_status, down_status, left_status, right_status;   
  299.     int ci, cj; //cur node i, j   
  300.     int ti, tj; //temp i, j   
  301.     ci = cd->i;   
  302.     cj = cd->j;   
  303.     //1. up   
  304.     ti = ci - 1;   
  305.     tj = cj;   
  306.     up_status = check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  307.     //2. down   
  308.     ti = ci + 1;   
  309.     tj = cj;   
  310.     down_status = check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  311.     //3. left   
  312.     ti = ci;   
  313.     tj = cj - 1;   
  314.     left_status = check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  315.     //4. right   
  316.     ti = ci;   
  317.     tj = cj + 1;   
  318.     right_status = check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  319.     //5. leftup   
  320.     ti = ci - 1;   
  321.     tj = cj - 1;   
  322.     if (up_status == AVAIL && left_status == AVAIL)   
  323.         check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  324.     //6. rightup   
  325.     ti = ci - 1;   
  326.     tj = cj + 1;   
  327.     if (up_status == AVAIL && right_status == AVAIL)   
  328.         check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  329.     //7. leftdown   
  330.     ti = ci + 1;   
  331.     tj = cj - 1;   
  332.     if (down_status == AVAIL && left_status == AVAIL)   
  333.         check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  334.     //8. rightdown   
  335.     ti = ci + 1;   
  336.     tj = cj + 1;   
  337.     if (down_status == AVAIL && right_status == AVAIL)   
  338.         check_neighbor(map, width, height, ti, tj, cd, end_node);   
  339.        
  340. }   
  341.   
  342. //=======================search algorithm======================================   
  343. /*  
  344. A*方法总结 (from http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm):  
  345. 1. 把起始格添加到开启列表。  
  346. 2. 重复如下的工作：  
  347.   a) 寻找开启列表中F值最低的格子。我们称它为当前格。  
  348.   b) 把它切换到关闭列表。  
  349.   c) 对相邻的8格中的每一个？  
  350.     * 如果它不可通过或者已经在关闭列表中，略过它。反之如下。(MulinB 2012-05-09 按：在关闭列表中是否也应该检查它，看是否可以获得更低的G值?? ref: http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/ImplementationNotes.html )  
  351.     * 如果它不在开启列表中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点。记录这一格的F,G,和H值。  
  352.     * 如果它已经在开启列表中，用G值为参考检查新的路径是否更好。更低的G值意味着更好的路径。  
  353.       如果是这样，就把这一格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值。  
  354.       如果你保持你的开启列表按F值排序，改变之后你可能需要重新对开启列表排序。  
  355.   d) 停止，当你  
  356.     * 把目标格添加进了关闭列表(注解)，这时候路径被找到，或者  
  357.     * 没有找到目标格，开启列表已经空了。这时候，路径不存在。  
  358. 3. 保存路径。从目标格开始，沿着每一格的父节点移动直到回到起始格。这就是你的路径。  
  359. */  
  360. //search a road on a map, return node_list   
  361. Node* a_star_search(int map[M][N], int width, int height,    
  362.                     int start_i, int start_j, int end_i, int end_j)   
  363. {   
  364.     Node* cur_node;   
  365.     Node* start_node;   
  366.     Node* end_node;   
  367.     //create start and end node   
  368.     start_node = malloc(sizeof(Node));   
  369.     init_start_node(start_node, start_i, start_j, end_i, end_j);   
  370.     end_node = malloc(sizeof(Node));   
  371.     init_end_node(end_node, end_i, end_j);   
  372.        
  373.     //init open and close list   
  374.     init_openlist();   
  375.     init_closelist();   
  376.     //put start_node into open list   
  377.     insert_into_openlist(start_node);   
  378.        
  379.     //start searching   
  380.     while (1)   
  381.     {   
  382.         cur_node = pop_firstnode_from_openlist(); //it has the minimum F value   
  383.         if (cur_node == NULL || cur_node->type == END)   
  384.         {   
  385.             break; //found the road or no road found   
  386.         }   
  387.            
  388.         extend_node(cur_node, map, width, height, end_node); //the key step!!   
  389.         insert_into_closelist(cur_node);   
  390.     }   
  391.     //you can track the road by the node->parent   
  392.     return cur_node;   
  393. }   
  394.   
  395. #endif /* file end */  

 ╝④

 

 

B*算法

╔

B* 寻路算法又叫Branch Star 分支寻路算法，且与A*对应，本算法适用于游戏中怪物的自动寻路，其效率远远超过A*算法，经过测试，效率是普通A*算法的几十上百倍。 
通过引入该算法，一定程度上解决了游戏服务器端无法进行常规寻路的效率问题，除非服务器端有独立的AI处理线程，否则在服务器端无法允许可能消耗大量时间的寻路搜索，即使是业界普遍公认的最佳的A*，所以普遍的折中做法是服务器端只做近距离的寻路，或通过导航站点缩短A*的范围。 

 

 

§3 B*算法

B*算法原理 
本算法启发于自然界中真实动物的寻路过程，并加以改善以解决各种阻挡问题(有点类似蚁群算法）。 
前置定义： 
1、探索节点： 
为了叙述方便，我们定义在寻路过程中向前探索的节点（地图格子）称为探索节点，起始探索节点即为原点。（探索节点可以对应为A*中的开放节点）。
2、自由的探索节点： 
探索节点朝着目标前进，如果前方不是阻挡，探索节点可以继续向前进入下一个地图格子，这种探索节点我们称为自由探索节点； 
3、绕爬的探索节点： 
探索节点朝着目标前进，如果前方是阻挡，探索节点将试图绕过阻挡，绕行中的探索节点我们成为绕爬的探索节点； 
B*算法流程 
1、起始，探索节点为自由节点，从原点出发，向目标前进； 
2、自由节点前进过程中判断前面是否为障碍， 
      a、不是障碍，向目标前进一步，仍为自由节点； 
      b、是障碍，以前方障碍为界，分出左右两个分支，分别试图绕过障碍，这两个分支节点即成为两个绕爬的探索节点； 
3、绕爬的探索节点绕过障碍后，又成为自由节点，回到2）； 
4、探索节点前进后，判断当前地图格子是否为目标格子，如果是则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径； 
5、寻路过程中，如果探索节点没有了，则寻路结束，表明没有目标格子不可达； 

B*算法图解演示 
     
    


B*算法与A*算法的性能比较 
寻路次数比较（5秒钟寻路次数） 

 

╝⑤

 

§4 Flood Fill算法

 

Flood Fill算法

 

Flood Fill算法是计算机图形学和数字图像处理的一个填充算法，其实就是从一点开始向四面周围寻找点填充遍历，原理和BFS很相似，当然也可以像DFS一样的遍历。

 

Flood Fill 算法图解演示


Flood Fill算法实现

说的Flood Fill算法的实现不得不提Lode's Computer Graphics Tutorial。该算法可以通过递归或者是stack来完成，下面只附上4-Way Recurisive Method:

 

Cpp代码 复制代码  收藏代码
  1. //Recursive 4-way floodfill, crashes if recursion stack is full    
  2. void floodFill4(int x, int y, int newColor, int oldColor)    
  3. {    
  4.     if(x >= 0 && x < w && y >= 0 && y < h && screenBuffer[x][y] == oldColor && screenBuffer[x][y] != newColor)    
  5.     {    
  6.         screenBuffer[x][y] = newColor; //set color before starting recursion   
  7.            
  8.         floodFill4(x + 1, y,     newColor, oldColor);   
  9.         floodFill4(x - 1, y,     newColor, oldColor);   
  10.         floodFill4(x,     y + 1, newColor, oldColor);   
  11.         floodFill4(x,     y - 1, newColor, oldColor);   
  12.     }        
  13. }  
//Recursive 4-way floodfill, crashes if recursion stack is full 
void floodFill4(int x, int y, int newColor, int oldColor) 
{ 
    if(x >= 0 && x < w && y >= 0 && y < h && screenBuffer[x][y] == oldColor && screenBuffer[x][y] != newColor) 
    { 
        screenBuffer[x][y] = newColor; //set color before starting recursion
        
        floodFill4(x + 1, y,     newColor, oldColor);
        floodFill4(x - 1, y,     newColor, oldColor);
        floodFill4(x,     y + 1, newColor, oldColor);
        floodFill4(x,     y - 1, newColor, oldColor);
    }     
}
 

 

 

 

ppp_1026hc
关注
图遍历算法——DFS、BFS、A*、B*和Flood Fill 遍历算法大串讲
qiudesuo的专栏
10-02 870
图遍历算法——DFS、BFS、A*、B*和Flood Fill 遍历算法大串讲 本文内容框架： §1 图遍历DFS和BFS两种实现 §2 A*算法 §3 B*算法 §4 Flood Fill算法 §5 小结 图遍历问题分为四类： 遍历完所有的边而不能有重复，即所謂“一笔画问题”或“欧拉路径”； 遍历完所有的顶点而没有重复，即所谓“哈密尔顿问题”。 遍历完所有的边...
图遍历算法
tanekf6979的博客
09-15 532
上一篇文章中我们简单介绍了什么是图和图分析，图分析的应用场景和优点，以及一些常用的图工具，这篇文章里将介绍一下简单的图遍历算法。 图的遍历 图的遍历是指，从给定图中任意指定的顶点（称为初始点）出发，按照某种搜索方法沿着图的边访问图中的所有顶点，使每个顶点仅被访问一次，这个过程称为图的遍历。图遍历算法主要分为两种：广度优先搜索和深度优先搜索。 广度优先搜索 广度优先搜索是从图的一个顶点开始，向外一层一层地搜索，优先访问所有相邻顶点，直至图中所有顶点都被访问到为止的搜索方法，如下图所示： 图1
图像处理之泛洪填充算法(Flood Fill Algorithm)
weixin_33726318的博客
05-10 1490
泛洪填充算法(Flood Fill Algorithm) 泛洪填充算法又称洪水填充算法是在很多图形绘制软件中常用的填充算法，最熟悉不过就是 windows paint的油漆桶功能。算法的原理很简单，就是从一个点开始附近像素点，填充成新 的颜色，直到封闭区域内的所有像素点都被填充新颜色为止。泛红填充实现最常见有四邻域 像素填充法，八邻域像素填充法，基于扫描线的像素填充方...
B*寻路算法与A*算法比较
weixin_30466039的博客
01-24 770
B*寻路算法与A*算法比较 http://blog.csdn.net/stone548534/article/details/7938966 转载于:https://www.cnblogs.com/nonkicat/archive/2013/01/24/2874205.html
A星和B星寻路算法
03-29
用XNA4.0平台上写得A*和B*算法，其中B*算法有BUG的！由于时间关系没修复，但解决一般简单的路径是没问题的。只提供参考了解B*算法用。具体思路解释看代码注释。（ctrl + a进行A星算法，ctrl + b进行B星算法）
Python实现机器人路径规划实验(A*、BFS、DFS、D*四种路径搜索算法)
最新发布
05-27
1. **A*算法**： A* 是一种启发式搜索算法，结合了最佳优先搜索（如DFS）和贪婪最佳优先搜索（如BFS）。它使用一个估价函数`f(n) = g(n) + h(n)`，其中`g(n)`是从起点到当前节点的实际代价，`h(n)`是从当前节点到...
记录两种搜索遍历算法——BFS和DFS
I-am-Unique
08-12 7788
        “ 你所有流过的泪，是一条渡你的河， 你所有受过的苦，将照亮你前方的路；岁月从没有放过我们，我们也不能辜负岁月。”   最近过的不好~ 被虐 自信全无 各种害怕、自卑~ 唯有努力前行，安慰自己   记录下两种算法BFS和DFS的学习之路： BFS和DFS，这两个是比较重要的概念，是很多很多算法的基础，另外设计到数学当中的树和图，已帮你百度： 所谓的图就是许多...
图遍历算法-DFS和BFS
weixin_43904450的博客
09-03 565
图遍历算法-DFS和BFS 在学习图的时候，我们接触到了两种算法DFS和BFS，对于这两种算法，他们在思想上有较大差异并且使用也非常的不同。 1.DFS和BFS不同之处 DFS用通俗的话来说就是宣扬一种不撞南墙不回头的精神。从初始点出发，沿着一条方向，一直到该方向走通或者走不通，然后回到初始点，从初始点的另一个方向继续出发，如此往复，直到走完所有的方向。 ​ （图片源自https://cuijiahua.com/blog/2018/01/alogrithm_10.html） BFS
Flood fill algorithm
weixin_41808964的博客
10-21 211
Flood fill算法是从一个区域中提取若干个连通的点与其他相邻区域区分开的经典算法。因为其思路类似洪水从一个区域扩散到所有能到达的区域而得名。在GNU Go和扫雷中，Flood Fill算法被用来计算需要被清除的区域。 https://www.educative.io/edpresso/what-is-the-flood-fill-algorithm The flood fill algorithm is used to determine the properties of the area arou
洪水填充(Flood fill)算法
weixin_34240520的博客
06-20 3654
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> ...
洪水填充算法_洪水填充(Flood fill)算法
weixin_32661831的博客
12-24 3077
洪水填充(Flood fill)算法从一个起始节点开始把附近与其连通的节点提取出或填充成不同颜色颜色，直到封闭区域内的所有节点都被处理过为止，是从一个区域中提取若干个连通的点与其他相邻区域区分开(或分别染成不同颜色)的经典算法。因为其思路类似洪水从一个区域扩散到所有能到达的区域而得名。在GNU Go和扫雷中，Flood Fill算法被用来计算需要被清除的区域。洪水填充算法接受三个参数：起始节点，目...
算法学习——Map的四种遍历方法详解
STU17xkx的博客
09-22 425
参考文献：Java中如何遍历Map对象的4种方法 java中的所有map都实现了Map接口，以下方法适用于任何map实现（HashMap, TreeMap, LinkedHashMap, Hashtable, and so on） 方法一 在for-each循环中使用entries来遍历 Map&amp;amp;amp;amp;lt;Integer, Integer&amp;amp;amp;amp;gt; map = new HashMap&amp;amp;amp;amp;lt;
map的遍历
lanlangtu的博客
04-27 177
package sun.rain.amazing.traversal; import java.util.*; import java.util.Map.Entry; /** * Created by sunRainAmazing on SUN_RAIN_AMAZING * @author sunRainAmazing */ public class TraversalMap { ...
算法:图的遍历(bfs+dfs)
长舒的博客
03-07 529
深度优先遍历 这阵子有关深度优先搜索的题见的比较多，所以趁今天脑袋清醒，想来总结一下图深度搜索算法的实现过程 城市的遍历 给定城市的数量n，城市编号(1~n)，城市之间的连接情况，起点城市编号，遍历所有城市 图是一种经典的数据结构，倘若对图进行搜索，最直接的方法就是使用回溯法，为了防止遍历重复的城市，需要开一个数组用来维护已访问的城市， //递归搜索法 static void dfs(i...
【OpenCV学习笔记】之漫水填充算法（Flood Fill Algorithm）
zhu_hongji的博客
08-11 4082
漫水填充算法（Flood Fill Algorithm）        漫水填充法是一种用特定的颜色填充联通区域，通过设置可连通像素的上下限以及连通方式来达到不同的填充效果的方法。漫水填充经常被用来标记或分离图像的一部分以便对其进行进一步处理或分析，也可以用来从输入图像获取掩码区域，掩码会加速处理过程，或只处理掩码指定的像素点，操作的结果总是某个连续的区域。 漫水填充算法基本思想：      ...
算法介绍 | 泛洪算法（Flood fill Algorithm）
Eason_Y的博客
11-10 6496
图像分割经典算法--《泛洪算法》（Flood Fill）
算法沉淀——FloodFill 算法（leetcode真题剖析）
立志做一个高产且细节博主
02-23 1807
Flood Fill（泛洪填充）算法是一种图像处理的基本算法，用于填充连通区域。该算法通常从一个种子点开始，沿着种子点的相邻像素进行填充，直到遇到边界或者其他指定的条件为止。Flood Fill 算法的主要应用是在图像编辑软件中实现填充操作，以及在计算机图形学、计算机视觉等领域中进行区域填充。
啊哈算法第五章：图的遍历
STATICHIT静砸的博客
01-12 197
dfs和bfs，为什么叫做广度和深度呢？其实是针对图的遍历而言的！ 图：图就是由一些小圆点（称为顶点）和连接这些小圆点的直线（称为边）组成的。顶点+边咯。 时间戳：每个顶点的访问顺序被取名为时间戳。 图的邻接矩阵储存法：用一个二维数组来储存每两个点之间是否相连的方法。 读入图的代码实现（邻接矩阵储存法）： //先初始化矩阵 for(i=1;i<=n;i++) for(j=1;j<=m;j++) if(i==j) e[i][j]=0;.
数据结构-启发式算法（隐式图搜索）
m0_46633875的博客
03-02 918
1、问题重述 3×3九宫棋盘，放置数码为1 -8的8个棋牌，剩下一个空格，通过数字向空格的移动来改变棋盘的布局。 要求：根据给定初始布局（即初始状态）和目标布局（即目标状态），如何移动棋牌才能从初始布局到达目标布局，找到合法的过程序列。 2、 问题分析： 对于八数码问题的解决，每一个状态可认为是一个1×9的矩阵，问题即通过矩阵的变换，由数学知识可知，可计算这两个有序数列的逆序值，如果两者都是偶数或奇数，则可通过变换到达，否则，这两个...
PHP深度遍历生成迷宫与A*寻路算法实践解析
它结合了最佳优先搜索（BFS）的全局最优性和Dijkstra算法的效率。A* 使用一个评估函数（F值），由两部分组成：G值（从起点到当前位置的实际代价）和H值（从当前位置到目标的估计代价，通常使用曼哈顿距离或欧几里得...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值