行人仿真操作教程(一)行人仿真是什么?哪个软件好用?


前言

工作一年已经大大小小做了5个行人仿真项目,主要是枢纽内部的行人仿真,比如地铁站、机场、高铁站、体育场等。自己也是从小白入门,通过这些项目的积累,也整理了一系列快速上手的教程,在这里分享出来,主要包含仿真原理、主流仿真软件、建模流程、操作技巧等,其中软件操作主要基于Legion和Anylogic两个平台展开。

一、行人仿真是什么?

首先,仿真从本质上说是一个数学问题,是对复杂世界的数学抽象,描述交通运输系统在一定期间实时运动的数学模型。
行人仿真是一种微观仿真,在二维、三维计算机模型中模拟人的行走行为特征,用来评估服务设施的服务水平或人流密度监测。

现在规划设计院做的仿真项目主要是购买商业软件进行开发建模,对规划设计方案进行评估,且主要集中在设计阶段。

二、哪个软件好用?

行人仿真的软件有很多,市面上常用的基本都是国外的商用软件,主要是Legion、Anylogic、Vissim和Massmotion,目前还没有比较好可替代的国产软件。
不同的软件有不同的侧重点,Legion主要是行人评估,功能较全面,不需要开发,但中文指南很少;Anylogic相对二次开发较多;Vissim的好处是人车可以一起仿真,因为Vissim主要是车行仿真,行人模块功能较少;Massmotion主要是针对三维的行人仿真,界面较为简单。

软件名称优点缺点是否支持二次开发是否支持三维模型导入二维功能三维可视化效果
Legion二维王者,参数体系最健全,适合分析问题,发挥仿真价值。可视化渲染效果差,且运行速度较慢。×3ds★★★★★★★★
Anylogic自主构建,支持开源运行不稳定,需要反复debug,不支持三维模型导入dae★★★★★★★★
Vissim兼具人车模块,三维仿真效果较好,支持三维文件导入行人参数、功能模块太少3ds/skp★★★★★★★★
Massmotion专门的三维分析,支持动态三维分析楼扶梯可视化效果差×3ds、dae、dgn、dwg、dxf、fbx、obj、skp、ifc★★★

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legion模型绘制
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总结

仿真的软件有很多,基本原理都是行人动力学,选择哪一款软件我的建议是根据项目实际需求进行选择。传统仿真工作在业内已经几十年了,基本上已经形成了一整套完整的评估逻辑,在这点上去创新很难再有什么新思路。
近年来随着数字孪生底座的建立,再加上流行游戏如吃鸡里面的行人运动模块设计,实时在线的行人仿真将成为可能,BIM/CIM+仿真将成为新的蓝海,当然,这也对三维可视化、实时计算提出了挑战,相信不久就会有所突破。

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教程将介绍如何使用ROS和Gazebo仿真环境来实现基于图像视觉的无人车自主跟随行人。以下是教程的步骤: 1.安装ROS和Gazebo 在开始本教程之前,您需要在您的计算机上安装ROS和Gazebo。您可以按照ROS官方网站上的指南进行安装。 2.创建ROS工作空间 接下来,您需要创建一个ROS工作空间,用于存储本教程中的所有文件。您可以按照ROS官方网站上的指南进行操作。 3.安装必要的软件包 为了实现本教程中的自主跟随功能,您需要安装以下ROS软件包: - usb_cam:用于连接USB摄像头 - image_view:用于查看图像 - ar_track_alvar:用于检测AR标记 - move_base:用于导航 - gmapping:用于建立地图 您可以使用以下命令来安装这些软件包: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam ros-kinetic-image-view ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-move-base ros-kinetic-gmapping ``` 请注意,上述命令是针对ROS Kinetic版本的。如果您使用的是其他版本,请相应地更改软件包名称。 4.创建仿真环境 接下来,您需要创建一个Gazebo仿真环境,用于测试自主跟随功能。您可以使用以下命令创建一个包含无人车和行人模型的仿真环境: ``` roslaunch gazebo_ros empty_world.launch ``` 然后,您可以使用以下命令向仿真环境中添加无人车和行人模型: ``` roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch ``` 请注意,上述命令是针对Turtlebot 2模型的。如果您使用的是其他模型,请相应地更改软件包名称。 5.设置摄像头 为了实现基于图像视觉的自主跟随功能,您需要将USB摄像头连接到无人车模型上。您可以使用以下命令启动USB摄像头: ``` roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 然后,您可以使用以下命令查看摄像头图像: ``` rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw ``` 6.检测AR标记 为了实现基于图像视觉的自主跟随功能,您需要检测行人身上贴有的AR标记。您可以使用以下命令启动AR标记检测: ``` roslaunch ar_track_alvar single.launch ``` 然后,您可以使用以下命令查看AR标记检测结果: ``` rostopic echo /ar_pose_marker ``` 7.建立地图 为了实现自主导航功能,您需要建立一个地图。您可以使用以下命令启动gmapping地图构建: ``` roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch ``` 然后,您可以使用以下命令控制无人车进行地图构建: ``` roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch ``` 8.自主跟随 最后,您可以使用以下命令启动自主跟随功能: ``` roslaunch turtlebot_follower follower.launch ``` 当行人身上贴有AR标记并且行人进入无人车的视野范围内时,无人车将自动跟随行人。 以上是基于图像视觉的无人车自主跟随行人的ROS和Gazebo仿真教程

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