我们用python来写一个节点间消息收发的demo,同样还是创建一个自定义的gps类型的消息,一个节点发布模拟的gps信息,另一个接收和计算距离原点的距离。
7.2.1 自定义消息的生成
gps.msg定义如下:
string state #工作状态
float32 x #x坐标
float32 y #y坐标
我们需要修改CMakeLists.txt文件,方法见5.3节,这里需要强调一点的就是,对创建的msg进行catkin_make会在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/topic_demo下生成msg模块(module)。
有了这个模块,我们就可以在python程序中from topic_demo.msg import gps,从而进行gps类型消息的读写。
7.2.2 消息发布节点
与C++的写法类似,我们来看topic用Python如何编写程序,见topic_demo/scripts/pytalker.py:
#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
#导入自定义的数据类型
from topic_demo.msg import gps
def talker():
#Publisher 函数第一个参数是话题名称,第二个参数 数据类型,现在就是我们定义的msg 最后一个是缓冲区的大小
#queue_size: None(不建议) #这将设置为阻塞式同步收发模式!
#queue_size: 0(不建议)#这将设置为无限缓冲区模式,很危险!
#queue_size: 10 or m