24、故障安全逻辑设计实验全解析

故障安全逻辑设计实验全解析

1. 基本实验

基本实验主要分为软件在环（SIL）仿真和硬件在环（HIL）仿真两部分。

1.1 SIL 仿真

• 参数初始化 ：运行 “e8\e8.1\Init_control.m” 文件初始化参数，随后 “AttitudeControl_Sim” 的 Simulink 文件会自动打开。基本实验的扩展有限状态机（EFSM）中，各转换条件如下：
  • C1：M I E1 = 1，表示成功解锁操作，即远程飞行员解锁多旋翼飞行器时此条件为真。
  • C2：M I E2 = 2，意味着从手动飞行模式切换到返回发射点（RTL）模式。
  • C3、C5：M I E2 = 1，分别表示从 RTL 模式和自动降落模式切换到手动飞行模式。
  • C4：M I E2 = 3，代表从手动飞行模式切换到自动降落模式。
• RTL 仿真 ：通过改变 “ch5” 的值来切换模式，“ch5” 的 PWM 值小于 1400 时，M I E2 = 1；在 1400 - 1600 之间时，M I E2 = 2；大于 1600 时，M I E2 = 3。前 10 秒，“ch5” 通道输入值为 1200，对应手动飞行模式；10 秒后，值设为 1500，对应 RTL 模式。此时，飞行器进入 RTL 模式，高度不变，水平位置逐渐归 0。
• 自动降落仿真 ：前 10 秒，“ch5” 输入值为 1200，处于手动飞