无人驾驶实战-第七课（高精地图和V2X ）

在七月算法上报了《无人驾驶实战》课程，老师讲的真好。好记性不如烂笔头，记录一下学习内容。 课程入口，感兴趣的也可以跟着学一下。

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高精地图是无人驾驶中的重要一环，对环境感知、规划与定位等都有重要的作用。

高精地图的特点：

可视化、静态目标、地图信息、点云数据

高精地图与导航地图的区别

	High Definition Map	Navigation Map
Precision	cm	m
Information	3D lane info More detail signals	Basic info
Usage	Autonomous vehicle or robotics	Human

定位：

相机与激光雷达采集到的数据，通过预处理、坐标变换与融合，形成的结果可以在高精地图中定位。

感知：

利用高精地图，可以进行超视距的环境感知，还可以划定ROI，从而节省算力。

规划：

与导航地图相比，高精地图提供精准的车道中心线与边界，路网信息中也包含了车道合并与路网节点的位置，同时还标记出了停车位与限速牌等信息。

高精地图制作流程

高精地图采集车配置

可以看出，GAN无人驾驶的试验车一样。

道路信息采集

整个流程跟SLAM是一样的，可以看成一个大范围的SLAM

高精地图的整体框架

OpenDriver

OpenDriver是一个描述路网信息的开放文件格式。

查看方式

对应的软件为odrViewer 64.1.9.1，是Linux下的一个工具。

坐标

S为与原点相比的距离信息，t为与车道线中心线对比的偏差距离。

OpenDriver用的是右手坐标系

车辆在路网中的坐标分三个维度

s为与参考点相比的距离，t为与车道线中心相比偏移的距离，h为车辆的高度（因为路面不一定是水平的）

高精地图中的道路信息

包括道路上的各特征（交通信号），道路的车道线及参考线。

车道被定义为一些数字，参考线的左边为正，右边为负。

交汇处

道路的交汇处是另一个重要的信息，包含车道的虚拟连接等

V2X

高精地图记录的是道路的静态特征，而V2X是用于获取动态特征的方法。具有低延时、高鲁棒性，动态组网及超视距的特点。

V2X的通讯协议分为两大阵营。

C-V2X (LTE-V)：主要用在中国，共享站直连模式，推动厂家为华为与大唐。

DSRC (Dedicated Short Range Communication)：主要用在美国与日本，WIFI通讯，5.8GHz的频率，推动厂家为索尼和AT&T。