xiewf的博客

关于Apollo定位模块的笔记记录。

关于Apollo高精地图模块的笔记记录。

关于Apollo感知模块的笔记记录。

本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块，包括 Apollo 使用到的决策规划算法（详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新）。

主要介绍 Apollo 6.0软硬件框架。

本文主要简单整理下 Apollo 各模块接口及算法。

本文主要介绍 Channel 数据格式。

本文主要介绍 Apollo Cyber 架构、一些基本概念以及常用的调试工具。

本文档对如何创建、操作和使用 Cyber​​ RT 的 API 进行了广泛的技术深入探讨。

重新整理下Apollo EM Planner的算法实现。

文章目录前言一、获取数据集二、RelativeMap 地图制作三、Routing 地图制作参考前言Ubuntu 20.04Apollo 6.0RelativeMap 地图的制作实际是为车辆的行驶绘制一条参引线，并把参引线的数据主题发布出去，使用该主题的模块是 relative_map，relative_map 模块把参引线和计算出的车道线信息封装成主题发布，planning 模块订阅该主题信息进行路径规划。一、获取数据集可以通过仿真或者现实环境来录制获取数据集，使用以下指令进行录制cybe

本文讲解的是在 LGSVL 仿真环境中，如何使用Apllo提供的底盘调试工具对车辆底盘进行调试。主要的目的是了解下 canbus 模块、canbus_teleop 、canbus_tester 以及 cyber_monitor工具的使用。

本文讲解的是在 LGSVL 仿真器环境中生成路由信息。

本文讲解的是 Apollo 中的 Control 模块。主要目的是简单了解下Apollo 控制模块的基本知识、控制模块的组成和输入输出、调试工具 plot_control 和 realtime_test 的使用。

本文讲解的是如何在 LGSVL仿真器中测试自动驾驶车辆的感知能力，包括视觉感知、激光雷达感知以及多传感器的感知融合，主要目的是初步了解到 Apollo 感知模块整体结构以及各个模块的主要组成部分，对各感知模块的输入输出有比较清晰的认识。

本文讲解的是在 LGSVL 仿真器中测试自动驾驶车辆的预测能力。

本文讲解的是 Apollo 中的 Localization 模块。当前， Apollo 提供的定位方案有三种，分别是 RTK（Real Time Kinematic）定位模块、MSF（Multi-Sensor Fusion）定位模块以及 NDT（Normal Distribution Transform）定位模块。本文中重点讲解的是MSF（Multi-Sensor Fusion）定位模块。

本文教程在Ubuntu 20.04 下实现 LGSVL 与 Apollo 6.0的联合仿真。

本文主要简单介绍下 Apollo 的规划模块、在 LGSVL 环境中实现规划模块的调用以及如何使用 Dreamland 平台进行算法的测试。

本文主要讲解 Apollo 6.0安装及启动。

本文讲解的是如何使用 LGSVL 仿真器提供的高精地图，并实现车辆在特定场景下的自动驾驶。

文章目录前言一、布局和特点二、使用步骤总结前言Dreamview 是一个网络应用程序可视化相关自动驾驶模块的当前输出，例如规划轨迹、汽车定位、底盘状态等；提供人机交互界面以供户查看硬件状态、开启/关闭模块、启动自动驾驶汽车；提供调试工具，例如 PnC Monitor 以有效跟踪模块问题。一、布局和特点二、使用步骤总结...