Apollo 6.0理论与项目实战
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本篇博客将介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统下实现LGSVL与Apollo 6.0的联合仿真。在专栏博客中,我们将逐步介绍如何安装和配置LGSVL和Apollo,以及如何将它们联合起来进行仿真实验。我们还将分享一些实用的技巧和经验,以帮助读者更好地理解和应用这一联合仿真技术。
Travis.X
从事机器人、自动驾驶行业的研发工程师,不定期分享机器人、自动驾驶相关内容,感谢关注!
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【Apollo 6.0学习笔记】定位
关于Apollo定位模块的笔记记录。原创 2022-01-04 17:52:34 · 1355 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】高精地图
关于Apollo高精地图模块的笔记记录。原创 2022-01-04 10:32:14 · 2989 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】感知
关于Apollo感知模块的笔记记录。原创 2022-01-04 11:53:49 · 3054 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介
本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块,包括 Apollo 使用到的决策规划算法(详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新)。原创 2021-12-24 10:59:00 · 2957 阅读 · 1 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】Apollo 6.0软硬件框架
主要介绍 Apollo 6.0软硬件框架。原创 2021-12-10 10:14:26 · 2207 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】Apollo模块
本文主要简单整理下 Apollo 各模块接口及算法。原创 2021-12-11 14:28:02 · 2414 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】Channel数据格式
本文主要介绍 Channel 数据格式。原创 2021-12-10 11:30:50 · 2278 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】Apollo Cyber RT介绍
本文主要介绍 Apollo Cyber 架构、一些基本概念以及常用的调试工具。原创 2021-12-10 11:29:44 · 4151 阅读 · 1 评论 -
【Apollo 6.0学习笔记】Cyber RT API使用
本文档对如何创建、操作和使用 Cyber RT 的 API 进行了广泛的技术深入探讨。原创 2021-12-11 11:13:08 · 2530 阅读 · 2 评论 -
【Apollo 6.0算法解析】Apollo EM Planner
重新整理下Apollo EM Planner的算法实现。原创 2022-01-06 16:22:28 · 5627 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】HD-Map模块
文章目录前言一、获取数据集二、RelativeMap 地图制作三、Routing 地图制作参考前言Ubuntu 20.04Apollo 6.0RelativeMap 地图的制作实际是为车辆的行驶绘制一条参引线,并把参引线的数据主题发布出去,使用该主题的模块是 relative_map,relative_map 模块把参引线和计算出的车道线信息封装成主题发布,planning 模块订阅该主题信息进行路径规划。一、获取数据集可以通过仿真或者现实环境来录制获取数据集,使用以下指令进行录制cybe原创 2021-11-30 09:30:44 · 3722 阅读 · 4 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块
本文讲解的是在 LGSVL 仿真环境中,如何使用Apllo提供的底盘调试工具对车辆底盘进行调试。主要的目的是了解下 canbus 模块、canbus_teleop 、canbus_tester 以及 cyber_monitor工具的使用。原创 2021-11-30 10:00:28 · 2338 阅读 · 1 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Routing模块
本文讲解的是在 LGSVL 仿真器环境中生成路由信息。原创 2021-12-03 11:12:54 · 1951 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Control模块
本文讲解的是 Apollo 中的 Control 模块。主要目的是简单了解下Apollo 控制模块的基本知识、控制模块的组成和输入输出、调试工具 plot_control 和 realtime_test 的使用。原创 2021-12-09 14:12:28 · 2754 阅读 · 1 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Perception模块
本文讲解的是如何在 LGSVL仿真器中测试自动驾驶车辆的感知能力,包括视觉感知、激光雷达感知以及多传感器的感知融合,主要目的是初步了解到 Apollo 感知模块整体结构以及各个模块的主要组成部分,对各感知模块的输入输出有比较清晰的认识。原创 2021-12-01 16:30:48 · 3085 阅读 · 2 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Prediction模块
本文讲解的是在 LGSVL 仿真器中测试自动驾驶车辆的预测能力。原创 2021-12-02 12:51:00 · 2791 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Localization模块
本文讲解的是 Apollo 中的 Localization 模块。当前, Apollo 提供的定位方案有三种,分别是 RTK(Real Time Kinematic)定位模块、MSF(Multi-Sensor Fusion)定位模块以及 NDT(Normal Distribution Transform)定位模块。本文中重点讲解的是MSF(Multi-Sensor Fusion)定位模块。原创 2021-12-08 15:48:15 · 2464 阅读 · 1 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】LGSVL 与 Apollo 6.0联合仿真教程
本文教程在Ubuntu 20.04 下实现 LGSVL 与 Apollo 6.0的联合仿真。原创 2021-12-09 17:21:08 · 5448 阅读 · 6 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Planning模块
本文主要简单介绍下 Apollo 的规划模块、在 LGSVL 环境中实现规划模块的调用以及如何使用 Dreamland 平台进行算法的测试。原创 2021-12-08 18:12:49 · 1963 阅读 · 0 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Apollo 6.0安装
本文主要讲解 Apollo 6.0安装及启动。原创 2021-10-25 11:11:25 · 2153 阅读 · 2 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】LGSVL 高精地图使用教程
本文讲解的是如何使用 LGSVL 仿真器提供的高精地图,并实现车辆在特定场景下的自动驾驶。原创 2021-12-11 11:05:36 · 4796 阅读 · 5 评论 -
【Apollo 6.0项目实战】Dreamview的使用
文章目录前言一、布局和特点二、使用步骤总结前言Dreamview 是一个网络应用程序可视化相关自动驾驶模块的当前输出,例如规划轨迹、汽车定位、底盘状态等;提供人机交互界面以供户查看硬件状态、开启/关闭模块、启动自动驾驶汽车;提供调试工具,例如 PnC Monitor 以有效跟踪模块问题。一、布局和特点二、使用步骤总结...原创 2021-10-25 14:05:25 · 8219 阅读 · 2 评论