MinimunSnap轨迹规划
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Minimum Snap轨迹规划详解(1)轨迹规划入门
1. 轨迹规划是什么?在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步:路径规划:在地图(栅格地图、四\八叉树、RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成。轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏、而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹。2. 轨迹是什原创 2017-07-25 22:03:32 · 48825 阅读 · 35 评论 -
Minimum Snap轨迹规划详解(2)corridor与时间分配
在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路:思路一:把这些”期望“加入到优化问题中。思路二:调整时间分配,来避免这些问题。 1.corridor1.1 corridor是什么?为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以原创 2017-08-27 21:17:45 · 13847 阅读 · 4 评论 -
Minimum Snap轨迹规划详解(3)闭式求解
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的。闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP等式约束构建闭式法中的QQ矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b[...]p=b的形式就可以了,而闭式法原创 2018-01-11 11:02:43 · 10021 阅读 · 15 评论