VINS-Mono源码解析
文章平均质量分 92
不掉发码农
关注SLAM、定位导航的搬砖工
展开
-
VINS-Mono源码解析(一)系统框架
VINS-Mono源码解析(一)系统框架1. VINS-Mono 简介VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法. 介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono), 论文里面也有. 此外,他们还开源了ios版本(https://github.com/HKUST-原创 2017-07-25 21:54:33 · 18606 阅读 · 6 评论 -
VINS-Mono源码解析(二)前端:特征跟踪
VINS-Mono源码解析(二)前端:特征跟踪 VINS-Mono中的前端处理在ROS节点feature_tracker_node中,具体实现是GoodFeatureToTrack + LK光流跟踪。1. 节点概览 该节点的功能是:接收图像数据,进行角点提取和光流跟踪,输出跟踪的特征点(角点)。feature_tracker_node的消息订阅发布如下表: topic type原创 2017-07-25 21:56:03 · 7459 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono源码解析(三)后端: IMU预积分
VINS-Mono源码解析(三)后端: IMU预积分为什么要预积分? - 论文中的说法是: State Estimation其实是想估计任意时刻的全局坐标系下的位置和姿态, 也就是论文中的pwbk,vwbk,qwbkp_{b_k}^w,v_{b_k}^w,q_{b_k}^w, 分别对应位置,速度,旋转四元数, 它们满足迭代式 pwbk+1vwbk+1qwbk+1=pwbk+vwbkΔtk+∫∫t原创 2017-07-25 21:56:29 · 8659 阅读 · 5 评论 -
VINS-Mono源码解析(四)后端: Initialization
VINS-Mono源码解析(四)后端: Initialization整个Initialization部分对应Estimator::initialStructure()函数, 包括Vision-only SFM和Visual Inertial Alignment两部分, 它们的实现分别在GlobalSFM类和VisualIMUAlignment()函数中. initialStructure()函数的原创 2017-07-25 21:57:14 · 5697 阅读 · 1 评论 -
VINS-Mono源码解析(五)后端: 紧耦合优化
VINS-Mono源码解析(五)后端: 紧耦合优化1. 优化原理a) 优化变量χ第k帧状态:xk相机外参:xbc=[x0,x1,...,xn, xbc, λ0,λ1,...,λm]=[pwbk,vwbk,qwbk,ba,bg] 15维=[pbc,qbc] 6维\begin{equation}\begin{aligned}\chi &= [x_0,x_1,..., x_n,原创 2017-07-25 21:57:59 · 9967 阅读 · 5 评论