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RSS订阅原创 Minimum Snap轨迹规划详解（3）闭式求解
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP等式约束构建闭式法中的QQ矩阵计算和之前一样（参照文章一），但约束的形式与之前略为不同，在之前的方法中，等式约束只要构造成[...]p=b[...]p=b的形式就可以了，而闭式法
2018-01-11 11:02:43
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原创 Python学习笔记
Python学习笔记中文学习网站: 廖雪峰的官网网站https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0014316089557264a6b348958f449949df42a6d3a2e542c0001. Python基础输入函数:input()输入可以是数字, 字符串, 其他变量, list, tuple. 如果输入多个值,以逗号隔开, 则会转化为tuple.input(‘s
2017-09-07 20:17:43
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原创 ROS nodelet初探
1. 简介nodelet官方教程:http://wiki.ros.org/nodelet中文教程:http://www.ncnynl.com/archives/201702/1324.htmlnodelet是为了减少ros node之间的消息传输(进程间通讯), 将多个算法”结点(nodelet)”跑到一个进程中, 这样避免了数据传输, (因为进程内部内存是共享的, 传数据的话传个指针就行了)
2017-09-05 12:51:56
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原创 Minimum Snap轨迹规划详解（2）corridor与时间分配
在上一篇文章中，我们得到的轨迹并不是很好，与路径差别有点大，我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合，而且不希望有打结的现象，而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路：思路一：把这些”期望“加入到优化问题中。思路二：调整时间分配，来避免这些问题。 1.corridor1.1 corridor是什么？为了限制轨迹的形状，引入了corridor的概念，corridor可以
2017-08-27 21:17:45
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原创 Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划入门
1. 轨迹规划是什么？在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步：路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且不平滑，为了能更好的控制机器人运动，需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点，也就是轨迹。2. 轨迹是什
2017-07-25 22:03:32
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原创 VINS-Mono源码解析（五）后端: 紧耦合优化
VINS-Mono源码解析（五）后端: 紧耦合优化1. 优化原理a) 优化变量χ第k帧状态:xk相机外参:xbc=[x0,x1,...,xn, xbc, λ0,λ1,...,λm]=[pwbk,vwbk,qwbk,ba,bg] 15维=[pbc,qbc] 6维\begin{equation}\begin{aligned}\chi &= [x_0,x_1,..., x_n,
2017-07-25 21:57:59
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原创 VINS-Mono源码解析（四）后端: Initialization
VINS-Mono源码解析（四）后端: Initialization整个Initialization部分对应Estimator::initialStructure()函数, 包括Vision-only SFM和Visual Inertial Alignment两部分, 它们的实现分别在GlobalSFM类和VisualIMUAlignment()函数中. initialStructure()函数的
2017-07-25 21:57:14
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原创 VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分
VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分为什么要预积分? - 论文中的说法是: State Estimation其实是想估计任意时刻的全局坐标系下的位置和姿态, 也就是论文中的pwbk,vwbk,qwbkp_{b_k}^w,v_{b_k}^w,q_{b_k}^w, 分别对应位置,速度,旋转四元数, 它们满足迭代式 pwbk+1vwbk+1qwbk+1=pwbk+vwbkΔtk+∫∫t
2017-07-25 21:56:29
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原创 VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪
VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪 VINS-Mono中的前端处理在ROS节点feature_tracker_node中，具体实现是GoodFeatureToTrack + LK光流跟踪。1. 节点概览 该节点的功能是：接收图像数据，进行角点提取和光流跟踪，输出跟踪的特征点（角点）。feature_tracker_node的消息订阅发布如下表： topic type
2017-07-25 21:56:03
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原创 VINS-Mono源码解析（一）系统框架
VINS-Mono源码解析（一）系统框架1. VINS-Mono 简介VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法. 介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono), 论文里面也有. 此外,他们还开源了ios版本(https://github.com/HKUST-
2017-07-25 21:54:33
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原创 PCL编程-点云采样
1 点云复制：copyPointCloudcopyPointCloud(*cloud_in,*cloud_out);cloud_in,cloud_out分别为输入输出的点云指针。2 点云采样void pcl::copyPointCloud ( const PointCloud & cloud_in, const std::vector
2013-10-07 19:16:19
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原创 PCL编程-法向量计算
NormalEstimation：PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。包含的库：#include 使用方法：NormalEstimation normObj; //创建法向量计算对象 normObj.setInputCloud (cl
2013-10-01 16:38:44
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双踪虚拟示波器 LabVIEW+PCI采集卡
2012-04-24
空空如也
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