Lpopc 是基于EPL协议的开源软件包。
软件开发过程参考了GPOPS的开源版本,以及早期的PSOPT。
软件实现了RPM伪谱法,支持mulit-phase,支持自动网格划分。
这份代码是笔者和两位同学在南理工读书期间的科研训练成果。
自动网格划分支持两种,ph 法 以及Liu 改进过的hp法。
主要参考文献:
Anil V Rao, David A Benson, Christopher Darby, Michael A Patterson, Camila Francolin, Ilyssa
Sanders, and Geoffrey T Huntington. Algorithm 902: Gpops, a matlab software for solving multiple-
phase optimal control problems using the gauss pseudospectral method. ACM Transactions on
Mathematical Software (TOMS), 37(2):22, 2010.
具体用法参见软件的手册LpopcDoc.pdf。
支持windows 和 Linux。建议使用Linux, 因为windows下面的openblas和ipopt编译比较麻烦。
https://sourceforge.net/projects/lpopc/?source=directory
软件是beta版本,仅限于学术交流。
由于作者已经毕业,源代码两年没有维护和升级。最近考虑重新模仿gpops2 对原来的代码进行重构,同时引入模板元编程技术加速计算(软件架构参考boost::odeint)。有兴趣的小伙伴可以留言交流。