五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型

最新推荐文章于 2024-04-26 01:45:18 发布
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五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型（有说明文档）
版本:Matlab R2019a   Carsim2019.1
模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划
采用MPC模型预测控制对换道轨迹进行跟随，经验证轨迹跟踪效果良好


五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型

在汽车自动驾驶领域中，轨迹规划和跟踪控制技术一直是研究的热点。本文基于Matlab R2019a和Carsim2019.1软件，通过建立五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制模型，达到实现自动驾驶换道功能的目的。

模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划。五次多项式规划函数在实现过程中，需要确定多个关键点，如起点、终点、拐点等，通过确定这些关键点，可以确定整个过程中的轨迹。同时，在确定关键点时，需要考虑到路段的限制条件，如转弯半径、车速等，以确保轨迹规划的可行性。

在轨迹规划的基础上，本文还提出了一种基于MPC模型预测控制的轨迹跟随方法。MPC模型预测控制能够预测未来一定时间内的轨迹，通过调整控制参数来控制汽车行驶

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