SLAM
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JiauZhang
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ceres入门详解
本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_sCeres用法总结入门操作定义CostFunctor(i.e.函数 f ),以 f(x)=10-x 为例使用自动求导(当使用自动求导时, operator() 是一个模板函数)struct AutoDiffCostFunctor { template <typename T&g...原创 2018-10-20 09:55:14 · 6766 阅读 · 0 评论 -
【VINS-Mono 初始化】Monocular Visual-Inertial State Estimator(一)
机器感知一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号1. 测量值预处理1.1 视觉前端处理特征跟踪通过KLT光流法跟踪,为了避免特征点越跟越少,同时辅助的在每帧上在提取一些特征点,保证特征点数量在100-300之间。图像特征点首先去畸变,然后使用RANSAC方法计算基础矩阵F来剔除异常点,最后把这些特征点投影到单位球上。关键帧的选择也是在这一步进行的,关...原创 2019-09-17 21:57:20 · 768 阅读 · 1 评论 -
主流视觉SLAM、激光SLAM总结
机器感知一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号SLAM预备知识SLAM for Dummies 全文总结 视觉里程计 卡尔曼滤波推导 视觉SLAMMonoSLAMMonoSLAM:Real-Time Single Camera SLAM全文总结 PTAM基于模板匹配的位姿优化ORB-SLAMLSD-SLAMLSD-...原创 2019-09-14 15:50:03 · 3983 阅读 · 0 评论 -
复杂环境下视觉SLAM闭环检测方法综述
转载请注明出处:机器感知一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号1 引言(Introduction)闭环检测是SLAM系统的重要组成部分,在消除累积误差方面起着非常重要的作用.没有闭环检测的SLAM系统退化为里程计,在长期大范围的导航和定位中,单纯依靠里程计的状态估计会出现严重偏差.一个真阳性闭环(被预测为闭环的真闭环)能够显著降低系统的累积误差,但一...原创 2019-09-06 22:13:39 · 3662 阅读 · 1 评论 -
基于模板匹配的位姿优化
根据程序 SmallBlurryImage::IteratePosRelToTarget 记单个对应像素光度误差为:(1)其中,dMeanOffset也为待优化变量,即两个模板间的平均光度补偿,这样就可以在一定程度上减弱光照强度不一样的影响。(2)(3)其中,待优化变量为 ,根据式 可求得雅克比矩阵如下:(4)故总的雅克比矩阵如下:(5)通过执行SmallBlurryImage:...原创 2019-07-28 22:32:11 · 1408 阅读 · 0 评论 -
LSD-SLAM 权重更新公式推导
LSD-SLAM权重更新推导参考帧:逆深度为 ddd,相机内参为 KKK,像素坐标为 (u,v)(u,v)(u,v),相机坐标系下坐标为 (x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)。参考帧相机坐标系下对应的坐标为:(2)[xyz]=1dK−1[uv1]\left[\begin{matrix}x\\y\\z\end{matrix}\right]=\frac{1}{d}K^{-1}\left[...原创 2019-01-05 17:53:43 · 680 阅读 · 0 评论 -
MonoSLAM:Real-Time Single Camera SLAM全文总结
本文为博主原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_sMonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM 全文总结Abstract我们讲述了一个可以通过单目相机恢复快速通过未知场景时的3D轨迹的实时算法。我们把此系统称为MonoSLAM,这是第一个将SFM方法应用到SLAM中的成功应用。此方法的核心是,在概率框架下在线创建稀疏...原创 2018-12-23 11:22:58 · 2483 阅读 · 0 评论 -
预测协方差矩阵
本文为原创文章,转载请注明出处---https://blog.csdn.net/q_z_r_s假设机器人位姿为3维,每个landmark为2维,EKF中的状态向量为:x=[xvy1y2⋯yn]Tx=\left[\begin{matrix}x_v&y_1&y_2&\cdots&y_n\end{matrix}\原创 2018-12-04 20:18:08 · 2251 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波推导
本文为原创文章,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s卡尔曼滤波推导1. 射影理论卡尔曼滤波器是线性最小方差估计,也叫最优滤波器,再几何上,卡尔曼滤波估值是状态变量在由观测生成的线性空间上的射影。因此射影理论是卡尔曼滤波推到的基本工具。1.1 线性最小方差估计和射影【定义】由 m×1m×1m×1 维随机变量 y∈Rmy \in R^my∈Rm 的线性函...原创 2018-11-21 22:17:39 · 3540 阅读 · 1 评论 -
SLAM for Dummies 全文总结
SLAM for Dummies 全文总结1. Introduction本文的目的是介绍针对移动机器人的SLAM教程。有很多论文是关于SLAM的,对于此领域的新手而言,这可能需要花费很多时间去理解实现SLAM所涉及的intricacies。因此本文希望在呈现此领域时尽量保持需要最少的先决条件。当你读完本文之后,相信你也可以实现一个基本的SLAM。SLAM实现方法很多,首先就是可使用的硬件很多...原创 2018-11-20 22:20:08 · 4579 阅读 · 0 评论 -
Windows7 + Ubuntu14.04 双系统安装详解
Windows 7 + Ubuntu 14.04最终效果Ubuntu安装步骤下载ubuntu-14.04.5-desktop-i386_163.iso(根据个人系统选择32bit或64bit)下载并安装EasyBCD2.3.exe下载并安装UltralISO以管理员身份运行文件->打开->在弹出窗口中找到ubuntu-14.04.5-deskto原创 2018-10-19 16:31:20 · 1985 阅读 · 1 评论 -
视觉里程计
本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s视觉里程计特征点法ORB特征一种基于FAST角点提取,BRIEF描述子的算法,由于FAST不具备尺度不变性和旋转不变性,虽然FAST检测可以说是非常高效的,为了克服这两个缺点,针对尺度问题,像著名的算法SIFT、SURF类似,在ORB中通过构建图像金字塔来实现FAST的尺度不变性;针对旋转不变形问题,...原创 2018-10-27 21:43:32 · 3483 阅读 · 0 评论 -
Bundle Adjustment 相关源码分析
本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_sVertex成员变量类型分析Vertex: public BaseVertex<D, T>//base_vertex.h::template <int D, typename T>class BaseVertex : public OptimizableGraph::Ve...原创 2018-10-26 21:50:25 · 1181 阅读 · 0 评论 -
g2o入门详解
本文为原创博客,转载请注明出处---https://blog.csdn.net/q_z_r_sg20用法总结入门操作error = y - (x+1)^2,给出观测值y的情况下,求解出x的值,一个Vertex,一个Edge(BaseUnaryEdge)class hello_vertex: public BaseVertex<1, Eigen::Matrix<double,...原创 2018-10-21 22:36:19 · 6163 阅读 · 0 评论 -
【ORB-SLAM 论文总结】A Versatile and Accurate Monocular SLAM System
本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s机器感知一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号AbstractORB-SLAM是一个基于特征点法的单目SLAM1. IntroductionBA在给定好的初始值时可以对相机进行高精度定位估计,想要实现计算复杂度不严重的实时SLAM,必须满足如下要求:a....原创 2019-09-19 21:07:18 · 607 阅读 · 1 评论